基于Pro/Mechanism虚拟仿真的六自由度平台实时运动控制

针对一种3-2-1型六自由度运动平台,建立其三维模型.应用Pro/E(Pro/Engineer)软件的机构仿真模块Pro/Mechanism进行平台姿态的运动学仿真,经过仿真导出的6个驱动电动伺服缸的运动规律被适当处理后,直接作为6个驱动电动伺服缸的实际输入指令,在计算机的控制下6个电动伺服缸可以按照仿真时所设定的规律运动,从而使基于虚拟仿真则可实现六自由度平台的实时运动控制,而不需要设计者事先自行建立平台并通过正解或逆解的数学模型来进行实时解算.

数字配流式液压马达配流特性研究

研究一种采用高速电磁开关阀组实现数字式配流的液压马达。首先分析该数字配流式液压马达的运行机理与结构特点;接着在柱塞运动学分析的基础上,根据配流过程分区间建立了其逆时针和顺时针旋转的数学模型,分析了两个方向旋转模型之间的差异。针对所提出的模型进行了仿真,并在此基础上研究了数字配流式液压马达转向切换过程的特性。初步讨论了高速开关阀的开关频率对液压马达性能的影响,并将该马达与传统液压马达进行了对比。通过样机试验,证明了仿真结果的正确性和有效性。

基于气动肌肉仿人肩关节的运动控制

设计了一种使用气动人工肌肉作为驱动器的仿人肩关节实验装置;介绍了气动肌肉对拉关节的原理,设计了仿人肩关节的机械结构,使用PLC、角度位移传感器及高速开关阀搭建了实验装置的气动回路及控制系统,并在此基础上实现了3个自由度的闭环位置控制.实验结果表明所设计的仿人肩关节具有较好的定位运动控制效果.

基于单片机的水箱配件疲劳试验控制系统

针对水箱配件疲劳试验设备的动作特点和技术要求,设计了一种基于单片机的自动控制系统。先扼要阐述了系统总体设计、然后分别对硬件和软件设计做了介绍。硬件部分以ADuC841芯片为核心,软件部分用一种简单的方法实现了多任务的调度,使系统能并发地执行多个检测过程。

射电望远镜主动面系统控制软件的界面开发

介绍了在VC++环境下,以MFC为基础,借助于OpenGL、Prof-UIS等技术,开发大型射电望远镜主反射面调整系统控制软件界面的方法。使用OpenGI场景来显示系统的概要信息,用户可以直观地监视系统的工作状态;借助于Prof-UIS界面库,可以更好地满足不同用户的需求。最终软件得到了用户的较高评价。

一种电磁膨胀阀的设计及实验研究

设计了一种新结构电磁膨胀阀;基于AMESim软件,建立了该阀的动态模型并进行了流量特性仿真,完成了新阀的样机制作。经样机实验证明,新阀的主要性能满足设计要求,达到了预期效果。

基于物联网技术的特种设备监检移动办公系统开发

为了使特种设备监察、检验、作业过程更加规范、高效,提出了将物联网技术应用于特种设备监管办公的方案,开发了实际可用的便携式电梯监检移动办公系统。该系统利用射频卡标识电梯和作业人员,实现了和管理对象的直接交互;采用无线通信网络建立手持终端机与管理系统后台服务器之间的通信,实现特种设备现场与特种设备监察检验管理系统的实时交互。运行测试结果显示,利用监检移动办公系统手持机可以在现场认证作业人员资质、现场查询设备详细信息和现场出具检验报告,并且运行稳定可靠,实现了特种设备监察、检验、作业过程的自动识别和实时、远程管理。

低速大扭矩液压马达连杆的ANSYS有限元分析

在设计曲轴连杆式低速大扭矩液压马达的连杆结构时,不能忽略连杆滑靴底面变形的影响。采用ANSYS软件对连杆进行了有限元分析,表明由于排量、压力等诸多因素的影响,曲轴连杆式低速大扭矩液压马达的连杆滑靴底面会出现较大的变形。变形差量可由密封带巴氏合金的正常磨损得到补偿,以保证静压支承润滑油膜的形成。

SHF-20A型四通换向阀低压侧流道的优化设计

ANSYS是集结构、热、流体、电磁和声学于一体的大型CAE通用有限元分析软件。该文针对国内某企业所生产的SHF-20A型四通换向阀(以下简称"四通阀")主阀低压侧流道,进行了流场的ANSYS有限元计算。将模拟计算的结果与实验结果进行对比,考察流道结构变化对阀Cv值的影响规律,为正确设计Cv值测试系统提供理论依据。

基于RBF网络的高速电磁开关阀模型辨识

简介高速电磁开关阀常用模型,分析其特点;给出RBF神经网络用于非线性系统辨识的一般结构与步骤;分析了使用该网络进行高速电磁开关阀模型辨识的结果,同时使用一些未作为训练样本的数据进行验证,并与理想公式的计算结果进行对比。结果表明:即使在高速开关阀的电气与结构参数未知的情况下,仍然可以使用RBF网络辨识出适合实际应用的高速电磁开关阀模型。

采用MODBUS总线的变频调速系统

简述了MODBUS通信协议的基本规范和电机控制系统中的变频调速技术,以安川VS606-V7变频器和单片机89S52为基础,开发了基于MODBUS通信协议的变频调速系统,介绍了该系统的硬件组成和相关软件开发及具体应用。

永磁交流伺服系统PID最优化参数整定

为了构成高性能的永磁交流伺服系统速度环,实现高速变化下的速度跟随,引入微分环节,应用相位裕度的PID最优化参数整定方法整定控制器参数,建立了永磁交流伺服电机速度环数学模型,与工程常用PI控制器系统性能进行比较分析。仿真结果表明,系统的动态特性与稳态误差均可取得更好效果,并能达到速度高速跟随。另外,与传统几何推导PM法相比,根据相位裕度概念推导出参数整定公式,并为约束应用两次寻优的方法整定PID系统参数。

一种数字配流与调速式低速大扭矩液压马达

介绍了一种以高速开关阀组取代传统的轴配流和端面配流机构的数字配流与调速式低速大扭矩液压马达;具体分析了数字式配流与调速的机理与实现的结构;进行了新型液压马达的配流特性和速度调节特性的理论分析。该新型低速大扭矩液压马达不仅可以降低传统型液压马达的机械加工难度,而且可以提高传统型液压马达的机械效率和容积效率;且不需要其它的变量控制机构,通过有规律地调节高速开关阀组的控制时序和脉宽信号占空比,就可以实现传统型低速大扭矩液压马达的双向无级调速,增大控制的灵活性和应用范围,达到节能的目的。

基于虚拟圆编码器的半实物系统仿真方法

为了使以编码器为反馈元件的回转伺服控制系统半实物仿真更符合实际情况,提出了一种虚拟圆编码器及其实现方法,即在Simulink下通过编写S函数对数据采集卡进行读写而模拟编码器输出,将转台的数学模型和模拟编码器模块结合,同时通过转台的半实物仿真实验加以验证.结果表明,所提出的方法可以准确模拟仿真编码器的转台工作状态.

基于Gauss伪谱法的泊车轨迹规划方法

为了应对不同类型泊车,提高车载泊车系统的适应性,采取基于数值求解最优控制问题的方法进行泊车轨迹优化。使用基于Gauss伪谱法的最优控制算法进行泊车轨迹规划并进行仿真试验,实验结果表明,该方法可以很好地解决垂直泊车与平行泊车问题,适应性强。

水培作物根系表型高通量分析平台设计与控制

根系的表型测量工作作为考察农作物表型性状和育种水平的首要环节,一直依赖手工标记测量或者采用高精度CT仪器进行检测。手工测量和记录易出错且效率低,而CT仪器价格高昂、结构复杂,工作环境苛刻,不便于普通科研机构的日常使用。为了解决根系表型的测量问题,采用了图像处理技术,结合自动化物流系统,针对作物根系表型测量设计和制作了一种水培作物根系表型高通量自动分析平台。该分析平台可实现对作物植株全自动化的运输、可见光成像、图像存储和分析等操作。使用自动化物流和成像分析系统降低了测量人员的工作强度,且可见光成像成本低廉,对植物和工作人员无辐射伤害,利于在普通科研机构中推广和使用。

船用电梯轿厢架结构计算与分析

船用电梯轿厢架结构是由梁、杆组成的结构体系，在船舶运动时各种力的作用下应具有足够的强度和刚度，以确保结构安全。这里就船用电梯轿厢架结构计算分析方法进行了初步探讨，算例结果可供船用电梯轿厢架的结构设计者参考。

一种基于人机交互的谷物实秕粒多级风选装置及方法

谷粒的实秕粒筛选与分离工作作为种子质量考察与性状分析的首要环节,一直依赖城市中检测机构的大型风选机器与专业技术人员。大型风选机的结构中包含了输送带、振动电机、S形管道和大功率风机,价格高昂,操作复杂,结构复杂庞大,不便于农户的日常使用和携带。针对以上不足,采用了拆卸组装方式,提出了底部供风模式,并配合载物滤网和圆柱形风选通道管产生涡旋谷粒流以分离实秕粒;提供了内置蓝牙连接模块和手机及平板电脑专用应用程序,用户可在软件界面人机交互地调整风力,极大地降低了机械结构与操作方法的复杂程度。