远程机器人控制系统的实时性能评估

对基于RT-Linux实时操作系统的远程机器人控制系统的实时性能问题进行了深入研究。针对实时应用和系统的复杂性特点,通过对实际测试数据采样,对实时操作系统的实时机制和实际性能进行了分析和评价,为实时控制系统提供了重要的评定依据。同时对在实际环境中通过实时操作系统控制机器人进行远程作业提供了研究基础,解决了远程控制实时性难以保证的问题。

机器人控制系统实时性的研究

着重研究了机器人控制系统的实时性提高和改进方法，提出了一种建立在RT-Linux基础上的实时机器人控制系统。文章阐述了将机器人控制器任务进行实时域和非实时域划分的思想，并给出了一个在RT-Linux操作系统下远程机器人实时控制系统实现的例子。最后还比较了在RT-Linux与标准Linux下的性能测试结果。

联机事务处理中间件的设计与实现

中间件主要为解决分布计算环境中异构系统所引起的种种问题而设计。该文介绍了联机事务处理中间件的实现，特别讨论了所用到的消息队列通信、数据依赖路由及负载平衡的实现及应用。