仪器非线性自动校准系统

本文提出了一种修正测量数据的方法，分析了仪器非线性自动校准系统的补偿机理，给出了校准系统的特性函数。

激光跟踪运动物体空间坐标测量系统研究(英文)

基于激光跟踪干涉测量法建立的柔性三坐标测量系统能够有效地解决运动物体 (如机器人手臂、数控机床刀具 )空间位置测量 ,并且有望获得高的精度。讨论了球坐标法激光跟踪干涉动态测量 ,给出了测量原理和系统构成 ,建立了数学模型和实验。

全方向蠕动机器人驱动内窥镜系统的研究

微创外科手术是当前生物医学工程领域研究的一个主要目标和热点问题，而医用内窥镜是符合微创外科手术要求的一种典型医疗仪器。本文首先对医用内窥镜的现状和发展作了简短的评述，指出了传统内窥镜人为插入的不足之处；然后结合微型机电系统ＭＥＭＳ（ＭｉｃｒｏＥｌｅｃｔｒｏＭｅ－ｃｈａｎｉｃａｌＳｙｓｔｅｍ）技术提出了新型全方向蠕动机器人驱动内窥镜系统的方案；

周期无人值守机舱监测报警系统方案研究

无人机舱是目前国际上新建船舶的常规要求 ,满足各国船级社 AUT-0规范的机舱监测报警系统是周期性无人值守机舱的重要组成部分。本文在介绍机舱监测报警基本原理的基础上 ,调研了国内外有代表性的几个机舱监测报警系统 。

汽车ABS模糊神经网络控制系统

针对汽车的防抱死制动系统（ＡＢＳ）工作特点和性能要求，在模糊自适应控制（ＦＡＣ）和神经网络控制的基础上，采用模糊神经网络控制（ＦＮＣ）方案对汽车ＡＢＳ控制系统进行了研究，比较了ＦＡＣ和ＦＮＣ方案．结果显示，汽车ＡＢＳ的ＦＮＣ是成功有效的．且在设计模糊控制器时采用了本文提出的推理轨迹的方法，使模糊控制系统的优化设计更为便捷有效．

二次调节系统中液压蓄能器数学模型的研究

解决液压蓄能器在二次调节系统建造过程中的选配问题的关键是 ,建立二次调节环境下的液压蓄能器动态数学模型 ,继而通过仿真选择相应的蓄能器产品。建立二次调节环境下的蓄能器数学模型也有利于对二次调节系统调速特性和动态特性的深入研究。用 1台二次调节扭矩加载实验装置转速系统的实验曲线部分验证理论分析的正确性。

基于永磁磁场的电子胶囊定位系统

为了确定可吞服式电子胶囊在人体内的位置,基于矩形永磁体空间磁场解析式,设计了定位系统,提出了相应的定位算法,并进行了实验。系统中两个三轴磁传感器封装在胶囊内,由胶囊和永磁体的空间位姿关系模型,建立了与传感器输出和胶囊位姿变量相关的一组非线性方程。对方程进行了数值求解,并和期望值进行了比较,结果发现该方法是切实可行的。

四旋翼无人机的系统模型与辨识

研究无人机系统优化控制问题,为实现四旋翼微型飞行器的自动控制飞行,需要得到正确的系统模型参数,实现精确控制。子空间辨识法可以直接地反应出多输出多输出系统模型,算法比较容易实现。首先从四旋翼的力学模型出发,建立了在小角度假设下的线性系统模型,并首次将子空间辨识方法运用到四旋翼飞行器的辨识中。用仿真实例实验,假设飞行器在缓慢上升过程,采用由子空间辨识方法获得的系统模型输出与原系统在同样输入条件下的输出进行了比较。结果表明在假设条件下的辨识具有可行性,为中旋翼无人机优化控制提供了依据。

一种新型的声表面波目标识别系统研究

阐述了目前目标识别系统的发展和应用情况，介绍了声表面波的传感技术，着重分析了声表面波传感技术的工作原理，研究了应用声表面波技术的目标识别系统，并进行了实验验证．

交流电机调速实验系统的PC端监控程序设计

介绍了交流电机调速实验系统中PC端监控软件的设计方法。该监控软件实现了在PC上实时地、可视化地控制电机的运行。它能够通过串口与DSP程序通信。在系统运行前可以设置串口参数及DSP参数,运行中可以接收DSP发送来的实验数据,运行后可以方便地显示和保存实验数据。通过实验测试表明,设计的PC端监控软件功能完备、界面友好、操作方便,并具有一定的通用性。

空中平台航姿参考系统的设计

利用观测矢量确定载体姿态的原理,依据空中平台的动态要求,确定了航姿参考系统的构成。通过建立姿态误差四元数微分方程,对卡尔曼滤波器在线估计组合航姿系统姿态误差进行了设计,并将建立的传感器测量误差模型加入到滤波模型中。仿真表明,这样组成的航姿参考系统,在传感器测量精度有限的情况下,能在摇摆基座上达到水平姿态精度0.2°,航向精度0.5°。

多变量耦合系统——大姿态复合运动三轴平台的建模及仿真

在惯性制导系统中，三轴平台为载体提供了精确的姿态信息，当载体作大姿态复合运动时，三轴平台是一个非线性、时变的多变量耦合系统，其模型十分复杂，建模也非常困难．通过详尽的动力学分析为平台台体推导出完整的运动方程，并对此进行线性化处理，进而根据实际结构建立了系统模型框图，最后，采用面向对象建模技术（ＯＭＴ）对系统进行了计算机仿真．仿真结果表明，大姿态复合运动的平台仍具有较高的姿态控制精度，并验证了将二阶小量忽略的线性处理方法既可以简化模型，又不会影响模型的各项精度．

蠕动式微机器人结肠镜系统及模型

研制了一种新型的基于蚯蚓蠕动原理的内窥镜机器人,可用于微创无创肠道诊疗.机器人直径和长度分别为9.5和120 mm,由自行研制的直线电磁驱动器驱动.详细介绍了样机的结构、运动原理和控制系统,建立了与爬坡能力相关的力学模型,给出了有效牵引的数学条件表达式,并对表达式的有效性进行了试验验证.建立了在粘弹性肠道中的受力模型,研究了牵引效率、临界步距,并进行了离体肠道试验.该研究为机器人结肠镜的临床应用奠定了基础.

激光三角测距系统中光强度的自适应控制方法

在激光三角测距系统中,激光光源是整个系统的关键部件,其功率大小、方向稳定与否,对精度具有直接的影响。本文提出了一种新的光强度自适应控制方法,该方法能够感测物体表面并将激光强度调整到最佳状态。它可以对激光功率、增益(CCD放大系数)以及CCD积分时间这3种要素进行智能控制,大大地提高了光强度调整范围。此外,它通过高性能FPGA进行实时控制,大大提高了控制的速度。因此,即使物体表面状态变化无常也能进行精确的检测。

基于Pcomm组合导航系统高效串行通讯技术实现

为使组合导航系统串行通讯满足多通道、稳定、快速等多种特殊要求,在对常规WindowsAPI函数、多线程控制和异步OverlappedI/O等技术利弊分析的基础上,采用面向对象的程序设计方法,对MoxaPcomm函数库功能进行了分析和封装,建立了一种新的高速串行通讯类的通讯程序设计方法。该技术方法在Windows平台的组合导航系统设计中得到了有效的验证和应用,可使通用串行通讯程序的设计更加简便、紧凑、可靠和易于维护。

基于LGS的高温无线声表面波传感系统的研究

高温环境下供电和导线联接困难,一般电子元件难以正常工作,因此高温环境下温度、压力等物理量的监测一直是一项较难解决的技术难题。新兴的硅酸钾镧(LGS)压电晶体具有良好的压电和高温特性,为声表面波(SAW)传感器的高温应用提供了可能。该文分析了新兴LGS压电晶体的高温及SAW特性,讨论了它在高温无线无源传感方面的应用途径和关键问题。初步的实验证明了基于LGS的高温SAW无线无源传感系统的可行性。

轮胎智能监测系统的研究

研究了汽车轮胎的智能监测系统,并介绍了一种实现轮胎温度压力直接监测系统的方法。对于整个系统的硬件组成及软件设计做了细致的阐述。提出了一种基于Mi鄄crochip公司的PIC单片机的轮胎智能监测模块的设计方案,以及基于PTR2000无线收发模块的无线通讯方案。该系统可随时测定每个轮胎内部的实际温度和瞬压,可有效避免爆胎事故的发生。

在线电能质量监测系统

电能质量监测在现代电力系统中越来越重要,本文讨论了IEC及国家标准规定的电能质量参数的计算方法,设计了电能质量监测系统。该系统采用了DSP和ARM,能够满足FFT及闪变等高密度的实时计算要求,在线为用户远程提供数据并可以记录较长时间的历史数据。同时允许用户在线设定参数记录的时间间隔、电压事件的门限值和三相电接线方式,提高了装置对各种监测要求的适应性。实际运行表明,该装置能够准确监测到各项电能质量参数,并及时记录相关的电压事件,能够长时间稳定工作于工业环境。

SCADA系统在石油管线中的应用

对仪征至长岭石油管线SCADA计算机控制系统进行了较为全面的论述,内容涉及系统的硬、软件结构,功能和特点,以及开发控制应用程序的主要工具和方法。该控制系统主要采用Invensys集团的I/A SCADA与Intouch组态软件,现场控制单元采用PLC。

六自由度并联平台特性分析及其电液位置伺服系统的CMAC神经网络控制

以六自由度运动平台为研究对象 ,分析了平台的运动学和动力学问题 ,采用了CMAC神经网络作为控制器 ,实现运动轨迹的跟踪。仿真表明所作的运动学、动力学分析是正确的 。