碰摩微转子系统非线性动力特性研究

微型旋转机械是MEMS(micro-electro-mechanical system)中的主要驱动之一,微转子作为系统的主要驱动部件,其动力学特性直接影响整个系统的稳定性和可靠性。文中以Jeffcott微转子系统为研究对象,建立微转子系统的碰摩力学模型和系动微分方程,应用现代非线性和转子动力学理论,以偏心量为分岔参数分析微转子碰摩时的振动响应与非线性动力特性,并以实验结果讨论偏心量对微转子系统动力特性的影响。

微型全方位移动机器人的研制

本文介绍了采用 2毫米电磁型微马达作为驱动器的移动微型机器人 .其整体尺寸为10 mm× 6 mm× 5mm.作为微型机器人的核心部件 ,微马达采用电磁型轴向磁通结构以获得较大的输出力矩 .该马达的设计创新还在于其控制上可以在不同的阶段采用同步电机和步进电机两种控制方式 .微型机器人的控制器通过超细直径的柔性导线与机械结构相连 ,创新的结构设计使得机器人的转弯半径非常小 ,将导线连接的影响降至极小 .通过算法可以控制该机器人前进、后退、灵活转弯 .本文详细论述了该微机器人的设计、制作、结构部件和性能 .