四足步行机器人模糊规则优化算法

针对四足步行机器人等多变量系统模糊规则数目过多的问题，提出了一种基于神经网络中Ｋｏｈｏｎｅｎ自组织映射的优化算法．从大量原始模糊规则中迭代辨识出模糊关系，并利用Ｋｏｈｏｎｅｎ网络对其进行聚类变换，最后得到优化了的模糊规则．

Fe-Ta-N纳米软磁薄膜的结构和磁性

用磁控溅射法在Ａｒ＋Ｎ２混合气氛中制备了性能优异的具有纳米结构的Ｆｅ－Ｔａ－Ｎ软磁薄膜。氮原子以间隙原子的形式进入纳米形态的α－Ｆｅ的晶格中，并引起了相应的晶格形变。随氮分压（ｐＮ２）的提高，α－Ｆｅ晶粒的尺寸迅速减小，在交换耦合作用下，表现出优异的软磁性能，氮分压较高时（ｐＮ２７％），Ｔａ原子和Ｎ原子将形成Ｔａ３Ｎ５化合物相，导致薄膜软磁性能的相应降低。

一种新型的四足机器人动步态模糊控制器

针对四足步行机器人模糊控制器规则庞大,逻辑复杂的问题,提出了一种分层模糊控制器的设计方法。该方法不依赖被控对象的数学模型,将状态变量分层以降低多变量系统的设计复杂性,仿真和实验结果显示了该方法的有效性。