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焊接机器人运动过程混合逻辑动态建模方法 被引量:1
1
作者 马宏波 陈善本 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第S1期107-109,共3页
针对焊接机器人运动过程中连续和离散并存的混杂特性,采用混合逻辑动态建模框架研究焊接机器人运动过程建模问题,建立焊接机器人运动过程MLD模型,并利用该模型进行焊接实验.结果表明,该模型可以更全面地描述焊接机器人运动过程.
关键词 混合逻辑动态 机器人 焊接 焊接柔性制造系统
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基于OpenCV的移动焊接机器人视觉系统自主标定方法 被引量:6
2
作者 邓勇军 陈华斌 +1 位作者 林涛 陈善本 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第7期45-48,115,共4页
标定工作是实现机器人视觉计算的前提.根据移动焊接机器人工作场合的特殊性,基于OpenCV,提出一套针对手眼双目视觉系统的自主标定方法.自动提取角点,自主筛选有效标定图像序列,由亚像素角点提取结果求取相机内参数,由同时刻获取的标定... 标定工作是实现机器人视觉计算的前提.根据移动焊接机器人工作场合的特殊性,基于OpenCV,提出一套针对手眼双目视觉系统的自主标定方法.自动提取角点,自主筛选有效标定图像序列,由亚像素角点提取结果求取相机内参数,由同时刻获取的标定图像对估算双目间几何矩阵,由标定板面在摄像机坐标系下位姿矩阵改变量间接求取摄像机运动矩阵,用最小二乘法快速计算出手眼关系.标定试验结果表明,相对于传统的Matlab标定工具箱,该方法能够满足用于机器人焊接的视觉系统所需标定精度,同时因无人为参与可很大程度地提高移动焊接机器人的自主性. 展开更多
关键词 视觉传感 自主标定 移动机器人 焊接
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一种移动焊接机器人障碍物检测与定位方法 被引量:2
3
作者 庹宇翔 石繁槐 林涛 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第S1期126-129,共4页
针对移动焊接机器人环境识别的特点,介绍了模板匹配及归一化交叉相关算法的基本原理,并将其应用于移动焊接机器人障碍物检测;利用双目视觉系统的立体计算原理,讨论了障碍物三维定位的计算方法;最后通过移动焊接机器人障碍物检测及定位实... 针对移动焊接机器人环境识别的特点,介绍了模板匹配及归一化交叉相关算法的基本原理,并将其应用于移动焊接机器人障碍物检测;利用双目视觉系统的立体计算原理,讨论了障碍物三维定位的计算方法;最后通过移动焊接机器人障碍物检测及定位实验,验证了该方法的有效性和精确度. 展开更多
关键词 障碍物检测 模板匹配 机器人焊接 三维定位
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基于MLD模型GTAW焊接熔透控制方法仿真研究
4
作者 丁鸣艳 马宏波 陈善本 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第S1期1-3,7,共4页
针对GTAW非线性焊接过程的混杂特性,给出混杂系统的建模方法,描述成混合逻辑动态(MLD)模型,并研究其GTAW焊接熔透控制策略.仿真的结果表明,该算法有效,能使系统输出稳定在设定点.为研究MLD建模在焊接过程控制中的实际应用起步研究奠定... 针对GTAW非线性焊接过程的混杂特性,给出混杂系统的建模方法,描述成混合逻辑动态(MLD)模型,并研究其GTAW焊接熔透控制策略.仿真的结果表明,该算法有效,能使系统输出稳定在设定点.为研究MLD建模在焊接过程控制中的实际应用起步研究奠定了基础. 展开更多
关键词 混合逻辑动态 焊接 焊接柔性制造系统 控制策略
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窄间隙MAG焊电弧声与电弧作用位置的相关性 被引量:6
5
作者 兰虎 张华军 +2 位作者 陈善本 盛凯 赵德龙 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第24期38-43,共6页
电弧-侧壁距离控制是保证窄间隙熔化极活性气体保护焊(Narrow gap metal active gas welding, NG-MAG)侧壁熔合良好的关键。通过对NG-MAG脉冲立焊过程中电弧声的预处理和分析,发现其时域波形呈周期性“振铃”衰减特性,频率与焊接电... 电弧-侧壁距离控制是保证窄间隙熔化极活性气体保护焊(Narrow gap metal active gas welding, NG-MAG)侧壁熔合良好的关键。通过对NG-MAG脉冲立焊过程中电弧声的预处理和分析,发现其时域波形呈周期性“振铃”衰减特性,频率与焊接电源脉冲频率相同;电弧声能量的频域分布范围为0.3~12.0 kHz,且能量主要集中在0.3~3.0 kHz和9.0~12.0 kHz两个频带,频谱分布与电弧-侧壁距离高度相关。在此基础上,采用小波变换(Wavelet transform, WT)和联合时频分析(Joint time-frequency analysis, JTFA)实现对电弧声信号的降噪处理和时频分析,结果发现,伴随电弧-侧壁距离的逐渐增大,电弧声能量的低频分布始终存在,呈现“断续-连续-断续”分布特征;而高频分布出现在电弧-侧壁距离2.6 mm以上,呈现“断续-连续”分布特征。利用 NG-MAG 脉冲立焊电弧声的时频分布规律可实现对电弧作用位置的监测预警,为 NG-MAG 焊接过程状态监控提供一种途径。 展开更多
关键词 窄间隙MAG焊 电弧声 时频分析 小波降噪
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基于FX2N系列PLC和组态王的奥太焊机监控系统设计
6
作者 刘军良 《电焊机》 北大核心 2013年第10期32-34,共3页
为了实现奥太MIG-500RP焊机的监控,根据MIG-500RP焊机的模拟接口的控制要求,利用FX2N系列PLC设计了焊机的硬件控制电路,并利用GX软件设计了PLC的梯形图。同时为了实现奥太焊机的可视化监控,利用北京亚控公司的组态王软件KingView 6.5设... 为了实现奥太MIG-500RP焊机的监控,根据MIG-500RP焊机的模拟接口的控制要求,利用FX2N系列PLC设计了焊机的硬件控制电路,并利用GX软件设计了PLC的梯形图。同时为了实现奥太焊机的可视化监控,利用北京亚控公司的组态王软件KingView 6.5设计了基于PC机的监控界面。实验表明,该系统可实现奥太MIG-500RP焊机参数的远程设置,并可完成焊机的手动和远程可视化控制。 展开更多
关键词 可编程控制器 组态王 监控 可视化
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铝合金GTAW熔池振荡模型分析 被引量:8
7
作者 赵亮强 王继峰 +1 位作者 林涛 陈善本 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第S1期92-94,共3页
为研究熔池振荡对焊接电弧声的影响,分析了焊接熔池振荡的物理原理,在二维波动理论和自由表面波模型的基础上建立了GTAW熔池的谐振模型,并推导了未熔透和完全熔透条件下熔池谐振方程及其在不同谐振模式下的解,从而得出实验中使用的LF6... 为研究熔池振荡对焊接电弧声的影响,分析了焊接熔池振荡的物理原理,在二维波动理论和自由表面波模型的基础上建立了GTAW熔池的谐振模型,并推导了未熔透和完全熔透条件下熔池谐振方程及其在不同谐振模式下的解,从而得出实验中使用的LF6铝合金熔池的本征频率.结合熔池振荡对弧长反馈,为电弧声的特征提取提供了方向. 展开更多
关键词 钨极气体保护焊 熔池 谐振模型 电弧声
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2219铝合金交叉焊缝的微观组织与力学性能分析 被引量:7
8
作者 孔祥峰 林涛 陈华斌 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第S1期95-98,共4页
对2219铝合金进行搅拌摩擦与变极性等离子交叉焊,研究交叉焊焊缝的组织与性能.采用扫描电子显微镜和拉伸试验对其微观组织、拉伸断口以及力学性能进行了分析测试,为交叉焊缝组织性能的智能化控制提供依据.结果表明,焊缝中心组织较为细密... 对2219铝合金进行搅拌摩擦与变极性等离子交叉焊,研究交叉焊焊缝的组织与性能.采用扫描电子显微镜和拉伸试验对其微观组织、拉伸断口以及力学性能进行了分析测试,为交叉焊缝组织性能的智能化控制提供依据.结果表明,焊缝中心组织较为细密;熔合区组织出现晶粒粗化,组织不均匀,且存在大量缺陷,是交叉接头最为薄弱区域;气孔和夹杂物是影响交叉焊焊缝性能的主要因素. 展开更多
关键词 交叉焊缝 智能化 微观组织 力学性能
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三光路熔池图像的视觉注意特征提取 被引量:3
9
作者 章妍 吕娜 +1 位作者 黄一鸣 陈善本 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第8期53-56,115,共5页
焊缝跟踪和熔透控制都是焊接质量控制中的重要部分.试验采用三光路视觉传感系统,在铝合金脉冲GTAW焊接过程中,三个光路同时采集熔池正前方、斜后方、斜下方图像,并投影到同一幅图像上.图像包含了焊缝、正面熔池和背面熔池等丰富的信息.... 焊缝跟踪和熔透控制都是焊接质量控制中的重要部分.试验采用三光路视觉传感系统,在铝合金脉冲GTAW焊接过程中,三个光路同时采集熔池正前方、斜后方、斜下方图像,并投影到同一幅图像上.图像包含了焊缝、正面熔池和背面熔池等丰富的信息.采用视觉注意的方法找到图像各部分与熔池特征参数相关的小区域进行处理,将图像中包含的熔池特征参数提取出来.结果表明,视觉注意方法用于焊接过程中熔池特征的实时检测时,由于只处理感兴趣的小区域,比一般方法具有更高的明确性以及高效性. 展开更多
关键词 焊接质量控制 熔池图像处理 视觉注意 感兴趣区域检测
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铝合金GTAW弧压信号采集及分析建模 被引量:1
10
作者 黄辉 马宏波 +1 位作者 林涛 陈善本 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第S1期22-25,共4页
针对铝合金钨极气体保护焊(Gas Tungsten Arc Welding,GTAW)弧长跟踪过程中,电弧信号采集和处理的精确性和实时性较差,设计了一套弧压信号调理电路,并采用数据采集卡,以中断方式实现信号的高速采集.对信号通过离线分析确定信号处理方式... 针对铝合金钨极气体保护焊(Gas Tungsten Arc Welding,GTAW)弧长跟踪过程中,电弧信号采集和处理的精确性和实时性较差,设计了一套弧压信号调理电路,并采用数据采集卡,以中断方式实现信号的高速采集.对信号通过离线分析确定信号处理方式为:去极值平均滤波、限幅均值滤波,获取弧压特征值.依最小二乘原理拟合弧压与弧长数据,建立函数模型.结果表明,该弧压采集系统和信号处理算法获得较好的效果,所建立的弧压弧长函数模型具有良好的精度. 展开更多
关键词 钨极气体保护焊 弧压 信号处理 弧长
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保护气体对Q690E双丝MAG焊焊缝组织性能的影响
11
作者 刘亮 张华军 +1 位作者 陈善本 陈华斌 《热加工工艺》 CSCD 北大核心 2014年第17期173-174,178,共3页
针对海上钻井平台桩腿用厚板低合金高强钢Q690E,采用高效机器人双丝MAG焊接系统,研究了不同CO2含量的保护气体对焊缝区力学性能及微观组织的影响。结果表明:保护气体为96%Ar+4%CO2时,焊缝金属组织以贝氏体和马氏体为主,当保护气体中CO2... 针对海上钻井平台桩腿用厚板低合金高强钢Q690E,采用高效机器人双丝MAG焊接系统,研究了不同CO2含量的保护气体对焊缝区力学性能及微观组织的影响。结果表明:保护气体为96%Ar+4%CO2时,焊缝金属组织以贝氏体和马氏体为主,当保护气体中CO2含量为10%和20%时,焊缝区显微组织中针状铁素体含量增多;当CO2含量为10%时,焊缝区抗拉强度最大,当CO2含量为20%时抗拉强度最小;随着保护气体中CO2含量的增加,焊缝区-40℃低温冲击韧性逐渐增大,当CO2含量从4%增大到10%时,低温韧性增大的幅度较大,随着CO2含量进一步增大,低温韧性增大幅度趋于平缓。 展开更多
关键词 双丝MAG焊 保护气体 低温韧性 抗拉强度
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基于粗糙集知识约简的焊接动态过程建模 被引量:3
12
作者 冯志强 焦自权 +4 位作者 陈善本 柳存根 刘鹏 余建星 黄伟铭 《数学的实践与认识》 北大核心 2018年第24期203-211,共9页
焊接过程的智能建模是焊接智能化技术的基础构成之一,将粗糙集理论应用在电弧焊接过程建模与成形质量预测方面.为提高计算效率,给出在不相容决策信息系统中基于最大近似质量和最大分类正确率的知识约简算法.在现有粗糙集建模方法的基础... 焊接过程的智能建模是焊接智能化技术的基础构成之一,将粗糙集理论应用在电弧焊接过程建模与成形质量预测方面.为提高计算效率,给出在不相容决策信息系统中基于最大近似质量和最大分类正确率的知识约简算法.在现有粗糙集建模方法的基础上,引入聚类分析、模糊逻辑及近似推理技术,提出一种改进的焊接动态过程建模方法,通过铝合金TIG焊接工艺实验验证模型的合理性及有效性. 展开更多
关键词 变精度粗糙集 知识约简 模糊逻辑 焊接过程建模 TIG成形质量
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