基于激光束匹配和图模型的移动机器人相对运动估计误差分析

提出激光束匹配问题中移动机器人相对运动估计误差的分析方法.以概率图模型建模激光点几何特征,构建链式成双条件随机场推理激光点关联的边缘概率.通过对关联配置空间的节点和状态限定,紧凑采样激光束匹配不确定性概率分布,并映射于相对运动估计空间,推理相对运动估计误差.实验验证了算法的有效性.