人工智能技术在未来海洋无人艇平台的应用

作为新型的技术手段,人工智能技术在无人艇领域有着广阔的发展和应用前景,也必将为未来海洋无人艇平台智能化的提升带来突破。海洋无人艇是一种可以在无人状态下自主作业的海上无人平台,具有操纵灵活性、功能多样性、作业水域复杂性等特点,可模块化搭载感知载荷、任务载荷等,代替人工执行危险作业任务。近年来,海洋无人艇在海上测绘、环境监测、海事监管、军事侦察等领域均发挥了一定的作用,是海洋无人装备领域的一个亮点装备。

海上激光雷达强度-空间联合滤波方法

针对水面无人艇(USV)近距离海上实时目标检测时受海杂波影响严重的问题,结合海杂波空间分布特征和点云回波强度信息,提出了一种强度-空间联合过滤方法。该方法首先将点云按照距离做区域划分;接着对不同区域根据激光回波强度随距离的变化关系设置初始阈值,过滤原始点云低强度海杂波;然后对剩余的点云采取离群点滤波算法,过滤稀疏高强度海杂波,得到目标点云;最后提取离群点滤波中的空间离群点强度特征,对强度阈值滤波参数进行自适应修正。滤波方法在实船上进行了测试,实验结果表明相比于现有的全局激光回波强度阈值过滤方法,所提算法在性能上有明显提升,应用于聚类算法后其虚警率和漏警率分别平均降低了4.34%和10.47%,可以为无人艇航行避碰提供有力支撑。