基于运动精确度的步行机器人轨迹跟踪中控制节点的契比雪夫插值研究

研究在轨迹跟踪中以契比雪夫函数确定运行轨迹的控制节点,对多足步行机器人期望的质心轨迹逼近,以提高机器人的运动精度问题;在对相关理论进行描述的基础上,以机器人ZQROT-I运行给定二次曲线轨迹为例,利用ADAMS,对该机器人在运行过程中采用相同轨迹函数及不同控制节点对机器人运动精度的影响进行了比较分析。分析结果可以作为机器人优化控制方案的依据。

从示值超差谈水泥压力试验机的设计/检定及修理

从水泥压力试验机检验水泥的几个实例,展现了由于水泥压力试验机的示值超差而造成的危害以及现场如何排除这些示值超差的方法;并从水泥检验的特殊性以及笔者在长期实际工作中的经验,介绍了水泥压力试验机示值超差的几种主要表现形式、示值误差图线,分析了产生示值超差的原因。进而指出了在设计时应如何避免产生示值超差、在检定及修理时应如何发现示值超差及排除示值超差的问题。

提高A/D转换器转换精度的研究

在模拟量采集系统设计中,A/D转换的精度问题是至关重要的.为了消除噪声、失真、参考电压波动等对A/D转换结果的影响,详细分析了这些诸多因素对A/D转换器转换精度的影响机理,并通过实验得到了针对不同影响因素情况下,提出了相应的解决方法.实践证明这些措施的使用,可保证A/D转换的精度.

物品自动运送机器人运送路径的建模与优化

随着机器人技术的迅猛发展,ACR已经广泛应用于工业领域,文章对ACR路径规划问题进行了研究,首先介绍了ACR的概念、应用,并建立其路径规划的数学模型,在分析了机器人路径的研究现状后提出了新的求解思路。通过Floyd算法将其转化为经典的TSP问题,并应用模拟退火算法进行求解。文中给出了求解算法的详细步骤,最后提供了最优运送路径的计算实例。仿真结果表明所提方法简便可行,是解决此类问题的一个较好方法。

高分辨率函数发生器的开发和应用

本文介绍了高分辨率函数发生器原理及工作过程 ,80C196在本模板中的应用与本板和PC总线的接口。

硫系薄膜的力学及摩擦性能研究

利用电子回旋共振CVD设备制备了一种硫系GeSbTe薄膜,并用纳米硬度计考察了其抗压性能,同时采用划痕实验以及摩擦力显微镜研究了GeSbTe薄膜的摩擦特性。结果表明:GeSb_2Te_4膜的微观抗载荷性能随着膜厚的增加而显著增强;对于90nm厚度的GeSb_2Te_4来说,施加1000μN左右的载荷所获得的硬度和弹性模量值受基体的影响较小,分别为2.07GPa、38.70GPa;湿度对Ge_2Sb_2Te_5膜和针尖粘附的影响没有GeSb_2Te_4明显,而且粘附力的存在会改变摩擦系数。

全数字电液伺服新型万能材料试验机的研制

论述了高能效、高精度、低成本和低油质手动/自动双控全数字伺服新型万能试验机的研发理念。采用四立柱可调框架结构、活塞深置调心装置、变流量技术、无泄漏技术和全数字多通道闭环测控系统等新技术。经用户使用证明,该机造型新颖、结构紧凑、试验空间可调、操作极为便捷。该机已实现高新技术成果转化,成为适销对路的试验机换代产品。

疲劳试验机同轴度产生的原因及调整方法

0引言 拉、压疲劳试验机主要用于材料的力学性能试验。由于设计、加工、安装、使用等多方面因素的影响，试验机不可避免地存在同轴度误差。同轴度误差的存在使材料作拉伸试验时引入附加弯矩，从而影响到试验结果的准确性。拉、压疲劳试验机的上、下液压夹头同轴度指标是影响材料疲劳寿命的一项重要技术参数，因此需要对上、下液压夹头不同轴产生原凶进行分析，然后进行调整，达到符合规程要求的同轴度，保证实验结果可靠性。

新型杯突试验夹具在万能试验机上的应用

根据GB4156-84《金属杯突试验方法》,研制在伺服万能试验机或微机控制压力试验机上应用的杯突试验夹具。按规定在对试样周边施加10kN的夹紧力并在杯突冲头与试样接触后,试验机开始运行加载,根据压头冲压力衰减判断试样透光,以此判定杯突值。

扭转试验机扭矩测量结果不确定度的评定

对WNJ 10 0 0Nm微机控制扭转试验机的扭矩测量不确定度的来源进行了讨论 ,并对不同测量点扭矩的测量不确定度进行了评定 ,最终给出了扩展不确定度。

20 MN大尺寸岩体三向五面试验系统研制与应用

为扩展高应力条件下大尺寸岩体类材料力学特性研究,中南大学和上海华龙测试仪器有限公司联合研制YJW–20000S型微机控制电液伺服三向五面加载试验系统,该试验系统能够实现大尺寸岩体试样的动静组合加载、单面及多面卸载测试,用以模拟在岩爆等复杂应力条件下岩体的力学行为。通过对400 mm×400 mm×400 mm的类岩试样进行真三轴疲劳扰动加卸载试验及三向五面试验,结果表明试验系统能够满足功能及准确可靠性的要求。基于该试验系统开展400 mm×400 mm×400 mm和400 mm×400 mm×800 mm两种大尺寸花岗岩的单轴压缩试验研究,分析大尺寸花岗岩试样的应力–应变曲线特征、应力阈值、尺寸效应和端部效应。结果表明:大尺寸花岗岩的4个应力阈值分别为初始微裂纹和微孔隙闭合应力(0.37σ_(c))、新生裂纹起裂应力(0.54σ_(c))、损伤应力(0.73σ_(c))、峰值强度(σ_(c)),试验结果与小尺寸花岗岩的理论预测结果相一致;大尺寸花岗岩试样的单轴抗压强度值比基于尺寸效应规律得到的理论值更小;端部效应导致试样侧面横断面上的轴向应变呈现沿中心向两边逐渐减小的规律,并低于试样中部的轴向应变值;靠近试样侧面中心纵断面上,距离端部越远轴向应变值越小;靠近侧面的边界面上,距离端部越远轴向应变值反而越大。该系统为深入研究大尺寸岩体试样在复杂应力环境下的力学行为提供了一种可靠的技术。