水下机器人作业平衡机构的滑模控制

针对水下机器人作业时机械手移动对机器人整体重心影响出现的机器人纵倾,研制了平衡补偿机构,采用滑模变结构控制方法对平衡机构进行控制,同时在控制系统中采用干扰观测器对干扰进行测量,因而大大减小了切换增益的幅值,削弱了滑模控制中的抖振,对因为机械臂及云台运动造成的机器人纵倾控制取得了较好的实际效果,说明设计的平衡机构以及采用的控制方法是可行的。

水下机器人浪涌中横摇角的模糊滑模控制

针对小型开架式水下机器人(ROV)在浪涌作用下的横摇运动进行了分析、建模和数值计算,并提出了采用ROV侧向推进器对ROV的浪涌横摇响应过程进行干扰的自适应模糊滑模控制方法,以减少机械手作业时横摇的幅值,通过对数值计算和仿真结果的对比,证明有一定的效果。有关小型开架式水下机器人波浪中姿态控制方面的研究尚未见到,文中仅作了一些探索,并提出了波浪中ROV纵摇、横摇分别同时调整控制的思路作为以后研究的方法。