微小机械的研究

本文介绍了微小夹持机构和微小行走机构的研究情况．分析了压电驱动式和电磁力驱动式微小夹持器及行走机构的结构和性能．

微机械学与相似方法

微机械学与相似方法徐世钰（上海大学机械电子工程学院精密机械系）０引言相似方法是人们在探索自然规律的过程中形成的一种常用方法。应用这种方法可以不直接研究自然现象或过程本身，而是对于它们基本相似的模型进行实验，进而推广到与模型相似的自然现象中去得出结论。...

垂直壁面行走机器人控制系统研制

本文介绍垂直壁面行走机器人控制系统．该控制系统采用二级计算机控制．二级计算机之间采用射频无线电通讯．上位机采用４８６微型计算机系统，下位机则采用ＲＯＲＺＥ系统新型步进控制驱动系统．上位系统能够对控制系统中的各部分以及视觉系统、作业装置系统和辅助系统的行为进行协调和管理．

滚珠丝杠副动态测量仪中测量台系统的运动学设计

本文在剖析传统的滚珠丝杠副测量方法不足的基础上，提出了将测量台驱动运动、测量运动和螺母支承相分离以满足运动学设计要求的仪器方案．经实际应用证实了这种方案在提高检测精度和测量重复性方面的有效性，解决了１级精度（ＪＢ３１６２．２－９１）长滚珠丝杠副的检测难题．

QDX系列冰箱压缩机抽真空除湿充氮气装置的模块化结构设计

本文详细叙述了集机械、计算机控制、电气和真空技术为一体的ＱＤＸ系列冰箱压缩机抽真空除湿充氮气装置的工作原理、技术要求以及设计步骤．在该装置的设计中首次融入了模块化结构设计的思想，其主要技术指标优于９０年代初美国ＫＩＮＧＳＢＵＲＹ公司的同类产品．

IRMX86 OS应用系统的研制

本文主要描述了一个ＩＲＭＸ８６ＯＳ应用系统的研制，该系统是作为多参数危重病房监护系统的管理软件．该软件是通过对ＩＲＭＸ８６实时多任务操作系统的开发，将原来１８０Ｋ的ＯＳ缩至２４Ｋ，并连同用户程序一起固化在ＥＰＲＯＭ中运行成功．在研制过程中无须ＩＮＴＥＬ公司指定的开发系统和编程器，因而可以大大降低产品的研制成本．

用统计法对处在临界定时状态中的数字系统分析

文章主要叙述了采用传统的最不利法对数字系统定时设计的局限，并着重阐明了用统计法对系统的定时进行科学的，理性的分析，从而对系统定时情况有一个定量的判断．这种方法对临界的系统定时的分析和设计具有特别重要的意义．

多足爬壁机器人新型足-掌机构运动学和力解析

本文介绍了一种新型足－掌机构，利用该机构可以解决多足爬壁机器人从地面向壁面过渡行走的难题．通过对机构的运动学正、逆问题的求解，推导出足端的工作空间以及可达的极限位置，同时对机构进行了受力分析，为规划多足爬壁机器人地壁过渡行走。

三米丝杠激光动态测量仪总体精度设计

本文应用精度理论，对三米丝杠激光动态测量仪进行了精度分配，拟定了总体精度分配表，作为设计、加工等的依据．

用多肢体化实现步行机器人的自位机能

实现自位功能是改良非结构环境下步行机器人运动性能和提高其自主行走能力的共性问题．本文从多肢体化的角度对步行机器人的自位问题进行了探讨，阐述了具有自位能力的步行机器人的最少机身杆件数和机身杆件间的合理自由度配置方案，分析了机身杆件与腿机构协同工作时的自位行为过程，提出了一种具有自位机能的三肢体六足步行机器人模型．

用回转变换张量法求解FANUC S-5机器人的运动学问题

本文就一台六轴通用机器人ＦＡＮＵＣＳ－５，建立了它的运动学模型，利用回转变换张量法求解出运动学正逆问题的封闭式解．在求解逆问题的过程中，根据ＦＡＮＵＣＳ－５的结构特点分析了其可能的所有解，从而为机器人的运动空间分析。

机器人壁面移动机构研究

壁面移动机构是壁面移动作业机器人系统的关键组成部分．本文在壁面移动机构类型研究的基础上，阐述了作者在机器人壁面移动机构研究方面的进展．着重剖析了能在玻璃幕墙上进行全方位行走的多框架式机构的结构和承载能力计算方法．并将所研制的壁面移动机器人与国外同类壁面移动机构在主要性能上进行了比较．

一种可用于零件自动识别的计算机图象分割方法

图象中物体影像的分割是一项与影像特征分析密切相关的工作，从而成为一项研究的内容，本文介绍了一种在ＰＣ机上使用的，利用图象的直方图信息和光栅扫描的方式进行图象分割的方法，可用于自动装配线上机械零件的识别和医学临床诊断计算机辅助系统中．

位置控制模块在堆垛机中的应用

本文介绍堆垛机控制系统的硬件组成，详细描述了位置控制系统和为使堆垛机有较高的定位精度而采取的必要措施。

腰腿痛患者步态运动形象分析及研究

本文结合伤骨科诊断要求，以腰腿痛患者（主要是腰椎间盘突出症患者）和正常人的步态运动形象为样本，利用计算机图形图象处理技术、计算机绘图方法、医学统计方法，显示、绘制和分析步态运动曲线图，为治疗腰腿痛患者提供评判疗效和改进疗法的依据．

腰腿痛患者直腿抬高运动形象分析和研究

采用频闪摄影法，利用计算机图形图像处理技术和计算机绘图等方法，对腰腿痛患者的直腿抬高运动形象进行分析和研究．结果发现，直腿抬高运动中，患肢髋、膝、踝各关节的运动范围减小，速度变慢，尤其是前期中期速度变慢．

压电冲击式微小管内行走机构

本文对压电冲击式微小管内行走机构进行了研究，通过建立动力学模型，对其运动的形成机理进行了分析，这项工作为研究压电式微小管道机器人提供了必要的理论基础．

用孔径拼接法测量圆柱物面形

用孔径拼接法测量大物体面形已获得成功，但在直角坐标下对圆柱物面形的测量还存在着困难．本文推导了圆柱坐标下的孔径拼接公式，并利用新的拼接公式模拟测量了一圆柱体面形．

步行机器人三肢体自位机构型谱分析和筛选

本文在探讨多肢体自位机构的基本构形、相邻肢体间连接关节组成方式的基础上，以肢体间三个单自由度关节或四个单自由度关节的自位机构为对象，进行了机构学型谱研究，得到两大类自位机构的所有构形，并按照一定的原则，对所得到的型谱进行了筛选．

象面调制共焦扫描显微术应用研究

对共焦扫描显微镜（ＣＳＭ）的光瞳函数进行调制可以进一步提高分辨率，但实现却颇难．而象面调制和瞳面调制效果完全相同，并且容易实现．本文通过理论分析，得出了相干成象时象面调制和瞳面调制之间存在付里叶变换的关系．我们建立了由光电倍增管数据采集装置、步进电机驱动机械扫描装置和光学系统三部分组成的ＣＳＭ实验装置．为一维相干照明条件下的象面调制ＣＳＭ设计加工了状如Ｒｏｎｃｈｉ光栅的位相型膜片．实验结果表明，分辨率几乎提高了一倍，和理论分析吻合得很好．