基于MATLAB的模块化机器人手臂运动学算法验证及运动仿真

针对由模块化关节构成的六自由度串联机器人手臂,采用DH法对手臂的操作空间进行了描述,得到了正运动学模型;采用欧拉角表示手臂姿态,得到了包含六个参数的用于表示手臂位姿的完备广义坐标,并对欧拉角的几何关系进行了分析。针对SolidWorks虽然实体建模简洁方便但计算并非其强项的缺点,编写相应接口程序,将建立的手臂三维实体模型保留几何约束关系简化后导入MATLAB软件。基于MATLAB编写正逆运动学算法验证程序以及连杆驱动程序,实现了手臂的仿真运动。通过仿真,不仅更进一步验证了手臂正逆运动学解算的正确性,而且非常直观地看出手臂末端在空间中运行的路径以及各关节的动作情况。机器人手臂正逆运动学算法正确性的验证及运动仿真为手臂的精确定位及其路径规划提供了必要的保证。

服务机器人通用控制软件的研究与实现

不同的服务机器人在功能以及硬件组成上的差异使得软件结构也缺乏统一的规范,没有通用性;以正在研究的服务机器人实验平台为研究对象,分析并提出了一般的服务机器人软件实现结构的特点,通过一般的服务机器人软件体系和LSSA分层模型之间的比较,指出了LSSA软件层次划分的优点,确定了基于决策层,执行控制层和功能层的三层体系结构,并探讨了以指令的形式完成机器人的基本功能,以此开发出一套服务机器人软件,最终实现了软件的通用性。

京剧机器人双臂碰撞检测的研究与实现

对京剧机器人双臂实时碰撞检测的方法进行了研究。首先,通过机器人运动学求出各关节坐标系间的变换矩阵,获得手臂各关节点在机器人基坐标系下的矢量坐标;然后,建立手臂的几何模型,通过几何法实时检测两手臂的最短距离Dmin,并与碰撞发生的临界距离dmax进行实时比较,当Dmin<dmax时,系统发出暂停信号停止手臂运动;最后利用机器人AS语言,实现了最短距离算法和双臂的通讯,验证了双臂实时碰撞检测方法的可行性。

上海德尔福汽车空调系统有限公司CIMS关键技术研究

以上海德尔福汽车空调系统有限公司SDAAC -CIMS工程为背景 ,着重论述了正、逆向产品混合设计技术、激光快速成型与快速制模的集成制造技术、虚拟产品设计技术、企业资源计划、工程信息分系统和管理信息分系统间的信息集成技术的应用 。

行业网上技术中心研究

随着网络经济的发展，各大企业都开始重视企业信息化建设。本文着重阐述在企业信息化过程中要加强与外界的交流和合作，实现信息和资源共享，并提出行业网上技术中心的模式，结合上海电气集团信息化建设的案例，探讨这种方案的可行性。

行业公共数据中心研究与应用

以上海市科委项目《敏捷制造网络工程》的实施为背景 ,对敏捷制造的重要支持技术———公共数据中心的主要内容和关键实现技术进行了深入分析。针对上海机床工具集团建立机床行业公共数据中心 ,提出了较详细的实现方案和实际应用。

基于WEB技术的行业公共数据中心研究与应用

本文结合上海敏捷制造网络化工程项目的实施，对行业建立共享的公共信息数据中心的相关内容进行了简单分析，并针对机床制造行业提出了较详细实现方案。

模块化六自由度机械臂逆运动学解算与验证

针对六自由度模块化串联机械臂,进行了正运动学求解,并提出了该种臂型的运动学逆解计算方法。从机械臂的结构特点出发,采用DH法进行结构建模,得到了正运动学模型。在逆运动学求解过程中,针对纯代数法找不到该种臂型的独立不相关变量方程的问题,采用几何方法求解机械臂前3个关节、后3个关节使用反变换法求解,通过给出解的组合原则,得到了该机械臂逆运动学的完整解析解。为满足机器人系统编程和实际控制需要,基于VC++编制了MFC的运动学算法程序,验证了正逆运动学求解的正确性,为机械臂精确定位和运动规划提供了必要的前提条件。

业务流程重组的研究与实施

本文首先介绍业务流程重组的概念、实施方法，并以 Ｃ Ｉ Ｍ Ｓ实施工厂——上海华通开关厂为例，通过分析企业目前的业务流程，结合管理信息系统的开发和实施，重建企业业务流程，将信息技术和新的管理模式结合起来。

基于神经网络的图像颜色测温方法

在可见光谱范围内,随着温度的变化,高温物体的颜色也在相应变化,因此提出了一种基于神经网络的图像颜色测温方法。选取HSV模型中的H和S作为模式特征向量,用神经网络拟合出高温物体的颜色与温度之间的非线性关系。实验结果表明,应用神经网络进行图像颜色测温的精度在可接受范围内,且受客观环境影响较小,说明方法是切实可行的。

凸轮非圆磨削动态误差预测及补偿

对凸轮非圆磨削过程中伺服跟踪误差产生的原因进行分析,并定量计算了凸轮非圆磨削中数控系统的伺服滞后误差,并指出了数控系统的调整只能减小伺服滞后误差,不能消除伺服滞后误差。根据工件的实际测量结果,采用神经网络预测凸轮非圆磨削过程的误差,并进行相应的补偿。通过实际磨削测量结果表明,采用RBF网络能较好地解决凸轮非圆磨削过程中的误差补偿。

基于西门子840D数控系统的凸轮非圆磨削的实现

根据凸轮非圆磨削运动的特点,采用恒线速度控制并建立了相应的数学模型。在西门子840D数控系统下开发了凸轮非圆磨削控制软件。利用MATLAB强大的运算功能设计了凸轮非圆磨削运动的控制算法,并以COM组件技术实现了控制软件对该算法的灵活调用。

激光跟踪测量技术在地铁检测中的应用

激光跟踪仪是一种高精度的工业测量仪器,它具有测量精度高、测量范围大、实时快速、动态测量、便于移动等优点。在现代制造业中,激光跟踪测量系统应用于大型结构件,可提高测量效率和精度。主要介绍激光跟踪系统的原理、优点及在地铁列车检测中的应用。

面向成本的设计中的多域特征映射研究

DFC(Design For Cost)是 DFX方法的一个分支 ,本文运用多域特征映射理论提出 DFC中特征域有 :4个设计域 (概念设计域、初步总体设计域、总体设计域和施工设计域 )和 5个成本域 (制造成本域、装配成本域、销售成本域、维修成本域、使用成本域、报废回收成本域 ) ,并在 DFC中建立了以设计域为核心的多域特征映射关系 ,通过综合应用神经网络、仿真和成组技术等方法 ,初步实现了设计参数与成本参数之间的映射 ,为 DFC中全生命周期成本(L CC- L ife Cycle Cost)

胎压监测系统的研究

本文给出了TPMS系统结构的定义,并依据传感器类型、监测方法,监测原理提出新的分类方法。同时,对不同类型TPMS的工作原理进行了描述,给出了相应的数学模型。采用本文给出的分类依据和数学模型,可以更全面细致地刻画TPMS结构的特征,从而清晰地界定各类结构,这将有助于TPMS的分析与设计。

DFC中全生命周期成本数据的收集、处理与使用

在面向成本的设计方法中，全生命周期成本数据可以分为发生在企业内和企业外两部分，对于发生在企业内的成本数据一般可以通过成本会计的数据得到。对于发生在企业外的成本数据（如：维修成本和报废成本数据），需要通过用户调查等方法得到。对于得到的原始成本数据需要去除异常值、通货膨胀等因素的影响后才可以使用。本文通过全生命周期成本与成本核算中成本信息的分析，给出了全生命周期成本数据的收集和使用的途径和原则，为ＤＦＣ中全生命周期成本的计算打下了基础。

基于公理设计理论的DFC成本估算软件框架

面向成本的设计是DFx方法的一个分支 ,在满足用户需求的前提下 ,尽可能地降低成本。运用公理设计理论 ,通过分解面向成本的设计对全生命周期成本的需求 ,解除了有关成本要素间的耦合关系 ,建立了面向成本的设计的成本估算软件框架 。

基于840D的数控轧辊磨床数控系统应用软件开发

根据以840D控制系统为基础的数控轧辊磨床特点和用户需求,按照模块化的软件设计思想,利用VisualBasic6.0、VisualC++与西门子开发环境OEM相结合开发了轧辊磨床数控系统应用软件,介绍了该应用软件的工作目标、结构体系、功能模块划分、功能模块通讯配置方法和部分模块的实际应用及实现。

刀、工、夹、量具管理系统研究与开发

通过对上海飞机制造厂数控车间CIMS工程中MIS系统的刀工夹量具子系统的分析,具体阐述了集成环境下刀工夹量具系统的功能关系,并以刀具信息管理系统为例说明系统的实现策略,最后介绍系统的实现途径。

基于作业成本法的DFC成本计算模式

DFCDesignForCost是指在满足用户需求的前提下,尽可能地降低成本,通过分析和研究产品制造过程及其相关的销售、使用、维修、回收、报废等产品全生命周期中的各个部分的成本组成情况,并进行评价后,对原设计中影响产品成本的过高费用部分进行修改,以达到降低成本的设计方法。在进行全生命周期成本的计算时,存在不同的成本模式问题,通过全生命周期成本与作业成本的分析和对比,得到了作业成本法在DFC中的应用步骤和途径,为DFC中全生命周期成本的准确计算打下了基础。