改进A*的多机器人双层路径规划算法

为了得到多机器人的高质量无碰撞路径,提出一种基于改进A*算法和冲突协调策略的多机器人双层规划算法。在算法的第一层,通过引入结合路径信息的动态权重因子改进传统A*算法的启发函数,避免其盲目搜索,从而加快搜索速度;通过筛选机制和Bezier曲线,减少机器人实际转弯次数并平滑路径,进而得到单机器人的初始路径。在算法的第二层,在二维路径基础上引入时间维度,建立机器人路径时间图,从而预测机器人之间的冲突。通过冲突协调策略对机器人与机器人之间、机器人与动态障碍物之间产生的冲突进行协调。实验结果表明,双层规划算法能够有效地减少路径搜索时间和转弯次数,得到各机器人平滑无碰撞的导航路径。

哈密顿量诱导的量子演化速度

在研究量子态的演化问题时,量子演化速率往往定义为量子初态与其演化态之间的态距离随时间的变化率.本文将量子演化的基本理论与线性代数方法相结合,通过量子态演化的路径距离来研究量子系统的演化.量子幺正演化系统中,量子演化算符包含了量子演化的路径信息,路径距离的大小则决定于演化算符本征值的幅角主值分布.由量子态演化的路径距离随时间的变化率而得到的量子瞬时演化速率则正比于系统哈密顿量的最大与最小本征值之差.作为应用之一,利用量子演化的路径距离及哈密顿量诱导的瞬时演化速率,可以给出量子演化新的时间下限.此时间下限只与系统的演化算符及哈密顿量有关,而与量子初态的具体形式无关,这与量子系统真实演化时间所具有的性质一致.严格的理论证明以及两个演化实例的数值结果均表明,在[0,π/(2ωH)]时间范围内,本文给出的演化时间下限与真实演化时间重合,是真实演化时间的准确预测.通过量子演化的路径距离及相应演化速率来研究量子系统的演化,为相关问题的解答提供了新的思路和方法.

基于听觉特性的DCT域数字音频水印算法

提出一种基于听觉掩蔽效应和量化的DCT域音频水印嵌入方案,根据人耳的生理听觉特性,计算音频信号的掩蔽阈值对获取的中低频系数量化后嵌入数字水印图像,量化步长由掩蔽阈值自适应控制,并且水印的提出和检测都不需要原始数字音频信号的参与。实验结果表明,该算法具有较好的不可感知性,并且对压缩、滤波等操作具有较强的鲁棒性。

纠错编码和自适应量化的同步音频水印研究

利用混沌动力力学系统中的Logistic映射对水印图像进行置乱处理,并对其采用纠错编码技术,同时引入嵌入同步信号的思想,利用同步信号定位水印的嵌入位置,根据人耳的听觉特性,采用自适应量化调制策略将水印信息嵌入到DCT域系数中。实验结果表明:该算法不仅具有较好的不可感知性,而且对诸如低通滤波、有损压缩、重采样和剪裁等攻击均具有较好的顽健性。

基于混合变换域的数字音频双水印算法

结合DWT和DCT算法的特点,提出一种在同一音频作品中加入稳健水印和易损水印的多水印算法,对音频信号变换域的低频系数运用零水印算法生成鲁棒水印,完成版权保护;然后对高频系数量化生成脆弱水印,完成内容认证。实验表明:通过计算提取的易损水印,易对音频信号的原始性作出结论,而提取出的稳健水印对诸如滤波、重采样、加噪等攻击表现出良好的稳健性,具有保护版权的功能。

基于CHAN与粒子群算法的协同定位研究

针对利用CHAN算法进行TOA定位时,其定位的精度受环境条件的影响程度较大的问题,提出了一种利用粒子群与CHAN算法协同定位的方法。通过粒子群估算出移动终端的初始解,利用初始解构建残差方程,筛选出LOS环境下对应的基站,并用该基站结合CHAN定位模型对移动终端进行二次定位最终得到位置估计。由实验结果可知,基于融合算法的定位精度比单一算法的定位结果,其定位误差至少降低5 m。

Modbus实现TDC3000x与西门子PLC子系统的通信

DCS由回路仪表组成的控制系统发展而来,在模拟量处理、回路调节、复杂过程控制和信息管理方面有优势.PLC在逻辑、顺序及连锁控制方面有优势,可以在比DCS快得多的扫描速度下运行,对所控制的对象实行更快更有效的控制.通过近年来得到广泛应用的现场总线协议技术--Modbus通信协议,实现DCS与PLC之间更加高效、可靠、低成本的通信联接.

基于AHP方法的实践教学中师生协同评价过程研究

通过对实践课程不同功能子项评判中学生评委与任课老师评判的差异性,获得不同评委间评判行为的相关程度。根据相关程度的不同,引入AHP方法获得学生评委的权重指标,最终形成课程评价的权重比例构成的组合模型。在实践的基础上,通过引入学生评委参与到课程实践的评价过程中,引导学生积极地参与实践课程的教学过程,最终实现课程评价体系的多元性与多样性,提高课程评价的客观性,为师生互动、翻转课堂的实施提供方法和模型上的参考。

绝对式涡流传感器非接触测量金属管内液体温度的方法

研究了采用绝对式涡流传感器装置测量金属管内液体温度的可行性。根据能够同时获得圆柱导体双参数(相对磁导率μ_r和电阻率)的涡流检测理论及欧姆定理和圆柱形导体的磁场渗透公式,建立了液体温度与电阻率、相角等参数的数学模型,并且设计了相应的绝对式涡流传感器及其检测方法,通过实验数据验证了理论的有效性。

基于树莓派的室内植物病虫害识别系统设计

为了防止由于病虫害导致的室内植物死亡问题,设计了一种基于树莓派的室内植物病虫害识别系统。系统以树莓派3B+为核心,将树莓派3B+与土壤水分传感器和空气温度传感器相连,对土壤中的水分和空气温度进行分析,进而实现基本的灌溉功能。利用摄像头对室内植物进行拍摄,并且将拍摄到的图片用移植到树莓派3B+中训练好的植物病虫害识别模型进行识别,判断是否出现病虫害,并将检测出的植物状态信息显示在屏幕上,同时上传到微信小程序云服务器中,用户可通过微信小程序查看植物病虫害情况。测试实验表明,系统的识别准确率达到91.80%,可靠性较高,具有一定的实用价值。

改善入侵检测系统响应性能的方法研究

实时响应能力是刻画高速入侵检测技术的主要性能指标之一。本文对入侵检测过程中的各关键环节进行分析和探讨,指出制约入侵检测系统实时响应性能的不利因素,提出了改进方法和措施,指出必须通过软硬件技术的结合才能实现高速入侵检测。

基于轨型重建的平直度提取算法研究

钢轨焊前检测是保障铁路车辆安全行驶的重要环节,其中钢轨平直度是衡量钢轨质量优劣的重要指标。针对传统钢轨平直度检测步骤繁琐、单次测量长度有限和测量效率低等问题,依据三角法测量原理,利用激光轮廓仪交叠获取钢轨轮廓数据,使用改进的ICP算法快速配准点云数据,完成钢轨三维重建。然后利用自适应中值滤波对平直度参数曲线进行优化,采用模拟平尺法求解钢轨平直度。实验结果表明,基于轨型重建的平直度提取算法速度快,精度高,稳定性好,与人工检测的最大测量误差为0.021 mm,与高精度电子平尺最大误差为0.011 mm,最大标准差为0.006 mm,符合钢轨焊前的平直度检测要求。

基于心理声学模型的自适应量化同步数字音频水印算法

针对传统的固定步长量化方法对不同种类音频载体适应性较差的缺点,基于心理声学模型,在获取的语音信号的DCT域的低频系数中量化地嵌入水印信息,量化步长由掩蔽阈值自适应控制,以满足水印的盲检测。同时引入了同步信号的思想,利用同步信号和水印序列号定位水印的嵌入位置。实验结果表明,该算法不仅具有较好的不可感知性,而且对诸如低通滤波、有损压缩、重采样和剪裁等攻击均具有较好的顽健性。

基于“行业引导,工学结合”的《发电厂电气工程》课程建设

本文结合《发电厂电气工程》课程建设,阐述了对课程建设内涵的理解,介绍了该课程建设的背景、理念和思路,从教学队伍,教学内容及教学模式等方面改革的情况进行了分析,最后对本课程的建设进行了小结。希望本文为高等学校精品课程建设提供一些参考,推进教育教学改革,提高教学质量。

SKF钢包炉计算机控制系统的开发

本文结合钢包炉计算机控制系统开发的实例,对不同的系统平台和不同的网络协议进行了工作站和通讯系统设计,采用了离线编程和在线调试的方法,比较好地解决了计算机控制系统的改造时间短、资金投入少和功能扩充多的矛盾,最后指出了该方法的发展前景。

基于CSCW的Web-GIS系统研究

协同Web-GIS是计算机应用领域中新技术之一。系统分析了协同Web-GIS的体系结构和支撑技术,给出一个实现方案。最后构造了一个协同Web-GIS原型。

全球化给中国公共行政带来的挑战与对策

全球化和WTO的加入必将促进中国公共行政的新发展和政府行政模式的转换。在认识中国当前政府公共行政的问题与特征的基础上 ,具体分析这种新环境对政府公共行政的挑战与冲击 。

虚拟仪器软件LabVIEW在差动式圆柱导体材料双参数涡流检测中的应用

文章设计了以虚拟仪器软件LabVIEW为工具的差动式圆柱导体材料双参数涡流检测装置的系统结构和程序流程。通过以NI计算机软件方法取代原先的硬件部件，来实现仪器的简单化、小型化、经济化的目的，并且提高了测量的速度，便于存储、分析、显示、反馈、易操作。

一种启发式动态信息素更新策略的蚁群算法

针对蚁群系统(ACS)在解决TSP问题上存在易陷入局部最优和收敛速度较慢的问题,提出了一种改进的启发式蚁群算法。在迭代前期赋予伪随机因子较小的阈值,从而使蚂蚁能以较大的概率选择轮盘赌方式完成解的构建,扩大了解的搜索范围;同时通过引入迭代最优蚂蚁进行全局信息素更新,来进一步增加了解的多样性,使算法避免陷入局部最优。在迭代后期随着伪随机因子参数值变化幅度的加快,则用至今最优蚂蚁来取代迭代最优蚂蚁,以促进搜索进程很快的向最优解附近收敛,加快了收敛的速度。实验仿真结果表明改进后的算法在前期能够有效地跳出局部最优,并且在后期能够明显提升收敛速度。

求解TSP问题的自适应模拟退火蚁群算法

针对蚁群算法易陷入局部最优,收敛速度较慢的问题,在最大-最小蚁群算法的基础上,提出一种自适应模拟退火蚁群算法。在高温阶段以一定概率接受次优解,优化每次迭代后的路径,增加算法的全局搜索能力,并采用一种自适应的信息素更新策略,前期增加算法的全局搜索能力,后期加快算法的收敛速度;在低温阶段通过降温系数的取值,加快算法收敛速度,在温度机制上采用了回火机制,避免局部最优,使解的质量得到了提高。同时在算法中结合了3opt进一步优化了算法解的质量。实验结果表明该算法的收敛速度以及求解质量得到了一定程度的改善,较好地平衡了种群多样性以及收敛速度的关系。