基于RGBD的机器人室内SLAM与路径规划系统

移动机器人路径规划通常需要搭载多种传感器来建立环境模型和对自身进行定位,导致系统过于复杂。通过NAO机器人搭载的RGB-D传感器,在ROS环境下,对传感器数据进行特征提取和匹配,融合RGB和深度数据,建立环境地图并对机器人进行定位;在环境地图上,利用D*路径搜索算法,对机器人路径进行规划。实现了室内环境下移动机器人的同时定位与建图系统(SLAM),并在生成的环境地图中进行路径规划与控制。

基于Unity3D的机器人仿真和遥操作系统研究

遥操作机器人技术是当前机器人技术的研究热点之一,也是机器人领域一个非常有前途的发展方向。在遥操作机器人系统中采用虚拟现实技术为操作者提供反馈,有助于操作者更好地掌握工作现场的信息,提高遥操作作业的工作效率。采用Unity3D作为虚拟现实仿真平台,通过对机器人的运动分析和人机交互功能的设计,实现了机器人的实时仿真。同时采用Unet-Unity Networking网络引擎进行网络通信的方法,实现了两台虚拟机器人的实时同步的交互。

基于机器视觉的机械臂智能抓取系统设计

智能抓取搬运机器人能够高效、可靠地完成各种搬运任务,降低工作人员的劳动强度,精准的目标物体定位是机器人执行抓取搬运任务的基础。本文研究了基于机器视觉的机器人智能抓取系统,可以实现物体的类别检测、物体定位及机器人抓取搬运任务。智能抓取系统由三个子系统组成(目标识别系统、目标定位系统及机器人抓取系统)。首先利用深度相机采集图像信息,并通过基于轮廓特征的匹配算法对目标物体进行匹配获得目标物体的中心坐标,接着通过机器人手眼标定法将像素坐标和深度信息转换到机器人基坐标系下,完成对目标物体的定位,最后通过机器人逆运动学求解各关节角姿态,驱动机器人运动完成抓取搬运任务。实验系统以对场景中多个目标物体识别抓取作业为例,实现以目标物体为导向的机器人自适应抓取。实验结果表明,该基于机器视觉的机械臂智能抓取系统具有较高的定位精度,能够有效地完成抓取搬运任务。

二维码技术在AGV定位中的应用研究

随着移动互联网的发展,二维码技术也得到了广泛的应用,它是在一维条码技术的基础上发展起来的一门集信息编码、信息传递、图像处理、数据加密等技术于一体的综合性技术。借助二维码具有的以上功能,应用到AGV的定位中,从而达到快速定位,实现低成本的消耗。