5G技术远程操控R-One^(TM)机器人应用于经皮冠状动脉介入治疗的动物实验研究

目的通过动物实验评估5G技术远程操控血管介入机器人(R-One^(TM))辅助经皮冠状动脉介入治疗(PCI)的有效性与安全性。方法选取实验猪3头,平均体质量(32±1)kg。每头实验猪各选取两支冠状动脉血管,分别设为实验组(5G网络下R-OneTM远程辅助PCI)和对照组(R-One^(TM)本地辅助PCI)完成猪的PCI手术。记录手术时长、对比剂用量、围术期手术安全性等,手术结束当天处死动物(安乐死),进行解剖取样,分离靶血管进行病理分析。同时记录网络延时、数据包丢失及术者远程操作评价。结果实验组和对照组PCI成功率均100%,无围术期不良事件,PCI后心肌梗死溶栓治疗试验血流分级Ⅲ级,无分支丢失及冠状动脉穿孔。实验组未发生中途切换本地操作。手术期间5G远程乌鲁木齐-上海网络信号往返时间(RTT)延时平均106.66 ms(87.94~1927.12 ms),数据包丢失率0.8256%、断网后网络恢复时间<10 s;北京-上海网络信号RTT延时平均60.43 ms(40.61~377.77 ms),数据包丢失率0.0550%、断网后网络恢复时间<10 s。远程主-从端术者操作评价几乎无延时;术中数字减影血管造影(DSA)影像质量非常清晰,传输几乎无延时;术中远程音视频传输几乎无延时,传输稳定且质量高;从端器械操控非常灵活。整个实验过程中R-OneTM机器人系统未出现任何软件及硬件故障,所有动物术中及术后未出现相应的介入并发症,术后动物解剖未发现冠状动脉夹层及穿孔等严重不良事件。结论本研究验证了5G技术远程操控R-OneTM行PCI手术的安全性和有效性,为今后临床应用这一技术提供理论和实践依据。

一种新型单臂单孔微创腹腔镜手术机器人系统

随着单孔手术机器人的研发与临床应用日益得到重视。该研究提出了一款新型单臂单孔微创腹腔镜手术机器人系统。在机械设计方面,系统具有高刚性与高可靠性的不动点机构。此外,系统支持刚性内窥镜以减少耗材成本。在控制算法方面,系统使用高精度运动控制算法和力反馈保护机制。在10例胆囊切除术的临床试验中,验证了所提出系统功能特征的有效性,可减小术中出血量、加快患者恢复速度、降低术后感染风险、加快术者学习周期。因此,系统具备重要的临床应用价值。

国产手术机器人辅助单孔腹腔镜技术在泌尿外科的初步应用

目的:探讨国产“图迈”手术机器人辅助单孔腹腔镜技术在泌尿外科手术中的安全性及可行性。方法:回顾性分析2022年2月—2022年5月在南京医科大学附属克州人民医院泌尿外科行机器人辅助单孔腹腔镜手术的6例患者的临床资料,观察患者的性别、年龄、既往手术史、术前诊断、手术方式、合并症、手术时间、术中出血量以及术后住院时间等指标。结果:所有手术均顺利完成,其中2例精索静脉曲张高位结扎术,1例肾盂输尿管切开取石术,1例肾囊肿去顶减压术,1例膀胱切开取石术,1例肾部分切除术。所有患者平均手术时间为(93.33±33.12)min,术中出血量为(42.50±30.65)ml,术后住院时间为(3.33±1.49)d。术后1个月随访,所有患者伤口愈合良好。结论:“图迈”手术机器人辅助单孔腹腔镜技术在泌尿外科的应用是安全、有效的,但仍需更大样本量的临床研究加以验证。

一种新型支气管镜手术机器人系统

经支气管镜活检术较经皮穿刺术创伤小、恢复快,但要实现该类手术的自动化,就要研发出融合电磁导航和柔性内窥镜的手术机器人系统。该支气管镜手术机器人系统集成了纤柔内镜、遥操作手柄、电磁导航、多自由度机械臂,能完成术前肺支气管模型分割重建、手术路径自动规划、术中路径实时导航和可视化活检。在内窥镜导管运动控制上,提出了弹性补偿算法以提升导管位姿控制精度。临床试验表明,该支气管镜手术机器人系统定位精度高、操作简单直观,能显著提升手术效率,缩短医生学习时间,减轻手术操作负担,降低辐射暴露和感染率。

超远程5G机器人辅助腹腔镜下精索静脉高位结扎术2例报道及文献复习

目的:目前文献报道的临床5G远程腔镜手术距离较短,最长网络传输距离仅有229 km,对于距离超1000 km,尤其是超5000 km的超远程5G机器人手术仍缺乏临床应用实例。因此,我们尝试进行此项技术的临床应用研究。方法:回顾分析2例采用国产“图迈”手术机器人系统完成的5G超远程机器人辅助腹腔镜下精索静脉高位结扎术。机器人患者手术平台位于新疆克州人民医院手术室,医生操控台位于南京医科大学第一附属医院互联网诊疗中心(直线距离约3800 km,网络连接距离约5800 km)。通过公共5G无线网络实现二者的连接,采用Ping命令反馈值实时监测环路中两端设备网络连接的延迟大小、网络波动以及丢包率情况。结果:手术总时长分别为45 min和40 min,出血量均<5 ml。两位患者术后第1天恢复流质饮食并自由下床活动,第2天拔除腹腔引流管,第3天出院。术中平均双向网络延迟130 ms,平均连续丢包率1.4%。术中未发生网络中断等网络不良事件。结论:通过公共5G无线网络和国产“图迈”手术机器人系统,可以安全有效的开展临床超远程机器人辅助腹腔镜手术。

国内首例单臂机器人辅助胆囊切除人体临床试验报道

经脐单孔腹腔镜技术可以利用人体脐部的天然瘢痕进行手术,通过脐部皮肤的褶皱来隐藏腹部的瘢痕,从而达到“无瘢痕手术”的目的。由于单孔腹腔镜手术离轴视野丧失,器械间相互干扰,故而操作起来难度增加。国产机器人手术系统与单孔腹腔镜手术技术结合可使单孔腹腔镜应用简单化,并扩大手术适应证。机器人手术系统是我国“十三五”计划重点支持的研究方向之一。国内众多科研单位聚焦这一科技前沿问题,努力实现该领域的原创性突破。首都医科大学附属北京友谊医院、兰州大学第一医院普外科与上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司合作,研发出拥有完全自主知识产权的单臂手术机器人系统,现完成了国内首例单臂手术机器人辅助胆囊切除术的人体临床试验,手术过程顺利。

国产手术机器人辅助腹腔镜系统在猪自体肾移植手术中的应用探索

目的:研究国产手术机器人辅助腹腔镜系统行猪自体肾移植手术,探索该系统用于临床肾移植手术的可行性和安全性。方法:选取5只符合条件的实验用猪,以国产手术机器人行猪自体肾移植手术,分析实验用猪术后移植肾存活率、术中手术时间、肾动静脉分离时间、髂血管分离时间、动静脉吻合时间、输尿管吻合时间及术中失血量等数据。结果:5只实验用猪均能顺利完成手术,术后移植肾存活4只(占80%),总手术时间(189.2±15.14)min,肾动静脉分离时间(24.8±4.12)min,髂血管分离时间(23.4±4.96)min,动脉吻合时间(25.0±3.29)min,静脉吻合时间(23.6±4.92)min,输尿管吻合时间(24.4±1.85)min,术中失血量(172.4±40.97)ml,术中未发生与手术机器人相关的不良事件。结论:实验用猪自体肾移植手术中,国产手术机器人辅助腹腔镜系统安全可靠,可完成自体肾移植手术的精细操作,未发现不良事件。

心血管介入手术机器人技术实现和临床研究

心血管疾病高发病率严重威胁着人类健康,而血管内介入手术已成为治疗大多数心血管疾病的标准方案。机器人辅助血管内手术系统进一步增强了外科医生在介入心脏病学中进行血管内微创手术的能力。该研究从临床应用角度提出了一种新型的冠状动脉介入手术机器人技术实现方案。该方案针对临床应用场景,提出了一种直观的导丝导管机构设计,精确完美地再现医生手部动作,实现导丝导管正反方向平移、导丝精确旋转量转矩控制和术中锁定。并通过动物实验对R-OneTM样机进行了验证,试验结果表明该样机表现出了高度的灵巧性、精确性和稳定性,满足临床需求。

企业日常运营的财务风险及防控对策

财务风险是企业日常运营管理中不可忽视的重要话题,一旦管理不当出现风险隐患,不但会影响财务管理效率,同时将阻碍各项经营活动的有序开展,不利于企业的可持续发展,因此做好财务风险防控十分关键。基于此,文章从风险防控角度出发,围绕企业财务风险管理展开研究,重点阐述财务风险的主要特征,深入分析出企业日常运营的常见财务风险类型及其形成原因,从多个方面出发,提出关于做好财务风险防控与应对的有效路径,旨意在完善企业内部治理体系,规避财务风险,实现整体稳定良性发展,希望能够为相关人士提供有效参考。

一次性手术医疗器械包装封口浅析

本文阐述了医疗器械的常用灭菌方法及包装形式,并对包装材料及灭菌关系进行了简单分析,借助一次性手术医疗器械的实际包装封口情况,对无菌屏障评估及封口工艺的过程确认方案和过程验证的方法进行介绍。

工业创新背景下机电控制工程中自动控制技术的应用研究

随着科学技术的发展与创新,自动控制技术的广泛应用使得我国企业的生产效率和产品质量有了显著的提高,对企业的长远发展战略目标的达成有着积极的促进作用。工业创新背景下,在机电控制工程这一专业领域中,自动控制技术中的自动化控制功能,较传统的机电自动化控制水平有显著提升,促进了我国机电工程领域的整体发展。文章介绍了机电控制领域的发展历程,概述了机电控制工程中的自动控制技术,梳理和分析了工业创新背景下机电控制工程对自动控制技术的需求与应用。

煤矿避难硐室设备能耗优化控制研究

煤矿避难硐室的内部电源使用效率关系到避难硐室在矿难发生时使用时间的长短及人员安全的保障,使用效率越高,相同容量的电池使用时间更长。避难硐室内设备能为井上救援人员获得更多的救援时间,提高了被困人员的生还率。本文分析了避难硐室设备的能耗,得到了避难硐室生存环境维持系统框图,并研究了避难硐室的最优控制策略;还分析了避难硐室所面临的特殊用电环境,以提高电源使用效率及延长续航时间。