浮吊臂架的支管连接部结构优化设计

起重臂架是浮吊施工作业的重要执行机构,其设计优劣对于整个结构的安全性和可靠性具有重要意义。针对万吨级浮吊研发项目中12 000 t起吊质量对臂架结构的重载荷要求,利用有限元分析了支管连接部的结构强度,从增大支管直径、壁厚,添加臂架箱型梁内部隔板等3个方面来优化结构设计,最终得到了既满足强度要求,又尽量减少臂架增重的设计方案。

ARBT2300型推进器水动力性能CFD分析与实验研究

就上海振华重工集团为2×2000T工程船设计的动力定位用ARBT2300型可伸缩全回转导管式推进器,阐述其CFD与实验方法测试水动力性能的结果,分析CFD计算结果与实验结果差异的原因。基于计算与实验结果,就动力定位推进控制应用,指出了推进控制应用需要关注的研究内容,为后续应用奠定了基础。

积式决策多目标规划及其新型粒子群寻优算法

针对冗余自由度机器人连续轨迹多目标逆解规划问题,分析了多目标决策方法的基本原理,提出并证明了积式决策方法的可行性,并提出商式外点罚函数法,以在积式决策模型框架下处理约束.积式决策优化模型具有复杂的局部极值点结构,需要求解器具有极强的全局极值点搜索能力.为此,设计了高斯巡游粒子群优化算法.以5组通用的无约束和约束最优化测试函数为对象,比较了本文提出的高斯巡游粒子群优化算法和标准粒子群优化算法的全局极值点搜索能力,分别求解100次,结果表明,本文所提算法的求解成功率高于标准粒子群算法.针对具备复杂局部极值点结构的7维优化测试函数,所提算法寻优成功率仍达80%,而标准粒子群算法的寻优成功率下降为0,证明了所提算法具备较强的寻优能力,尤其是在高维空间上,可应用于多自由度机器人路径规划问题求解.

基于积式决策的全方位移动双臂机器人连续轨迹任务多目标规划

OMDAR(全方位移动双臂机器人)的运动规划算法需要同时兼顾不同类型、量纲、幅值等多重优化目标.本文分析了受约束OMDAR系统的多目标运动规划任务的数学建模与求解方法.在积式决策多目标优化算法框架下,将OMDAR系统连续轨迹运动规划需求与相关约束建模为乘积形式单一优化目标函数,采用高斯巡游粒子群优化算法(GR-PSO),可靠有效地实现了问题的求解.同时,将GR-PSO算法与经典非线性优化SQP算法进行对比,以9重目标优化导引下的连续轨迹路径规划为实例,证明了GR-PSO算法的有效性与优势.