机器人技术及产业发展拥抱新机遇

机器人虽然已经迎来新的纪元和发展期盼,但仍然需要冷静的战略规划和稳定的战术发展路线。机器人是制造业皇冠顶端的明珠。我国对机器人及其直接相关领域的科技和产业发展支持已经持续了数十个年头。如今,无论是《“十四五”机器人产业发展规划》,还是《“机器人+”应用行动实施方案》,国家宏观指导政策的频繁公布说明了国家对机器人科技及产业发展的高度关切,并释放强烈的加速信息。

一个基于移动Agent的机器人远程控制系统

以工业机器人的远程控制为目标,提出了一个基于移动Agent的分布式机器人远程控制结构,该结构以移动A-gent为单位向用户提供语义级的机器人控制单元,具备优良的适应性。该文对控制体系的结构和实现进行了分析。

六自由度上肢康复机器人运动学分析与轨迹规划

鉴于脑卒中、脊髓损伤等引发上肢功能障碍患者的术后康复需求与康复治疗师人才短缺之间的矛盾,上肢康复机器人的研究越来越引起关注。本文基于MATLAB软件中的Robotics Toolbox平台,对一款六自由度上肢康复机器人以抬臂康复动作为例进行运动学规划与仿真,实验结果验证了六自由度上肢康复机器人数学几何模型的正确性及其提供全面、平滑并且安全的上肢康复训练的可行性,为后续康复机器人的进一步研究打下了坚实的基础。

油气场站自动化巡检机器人系统设计

油气场站存储的物质由于具有可燃性,需要高频率的进行巡检。针对油气场站分布较广,占用面积较大,人工巡检费时费力,需要携带各种传感器进行采集与分析数据的问题,设计了一套油气场站自动化巡检机器人系统。该巡检系统包括自主移动平台、底层控制及传感器、自主导航算法、传感器检测算法、数据处理与预警平台。通过设计的被动式底盘和自主导航算法,该系统能够在油气场站的非结构化路面上进行快速巡检;通过设计的传感器检测及处理预警平台,该系统能够对油气场站的甲烷等易燃气体进行自主分析并数据回传,使得检测流程更加简洁高效。经实验测试,所设计的油气场站全自动化巡检机器人系统能够完成灵活的越过各种障碍物,在危险环境下进行巡检,自主建立环境地图并导航,环境异常检测并回传数据,数据分析并报警等复杂任务,能够广泛的运用在油气场站的自动化巡检任务中。

基于MSP430的圆度仪测控系统的研究

研究了基于MSP430系列单片机的圆度仪测控系统,设计的圆度仪是基于上、下位机的两级控制模式,下位机实现信号的处理及数据采集,上位机实现数据的处理及圆度的评定。通过测量,验证标准件的圆度误差保持在0.05μm以下,符合仪器的要求。目前该系统已经用于实际生产中对工件的测量。

光电编码器误差测量

讨论了光电编码器误差的原理、计算和测试。从此类编码器固有的输入阶梯性、输出等分性和误差封闭性等特性出发，并从精度的一般定义推导了这种传感器精度（绝对误差、相对误差）、线性废、阶梯误差和灵敏高的计算公式和测量方法，并给出实例。

基于外力估计与位置的阻抗控制算法实现

针对七自由度的协作机械臂,本文介绍了一种基于无力传感器外力估计的基于位置的阻抗控制算法,实现了曲面的恒力跟踪。通过实验证明,该阻抗控制算法不仅可对外力进行精确的估计,而且可以控制机械臂末端平稳跟随给定曲面,力跟踪精度也达到了预期目标,具有较强的实用价值。