多差速驱动重载AGV运动学建模及运动控制

本文介绍了一种多差速舵轮驱动重载AGV模型结构,主要用于大型物件的全方位灵活物流运输:首先针对该重载AGV结构进行运动学分析以及讨论其几种特殊的运动方式,同时提出了针对多差速驱动重载AGV的轨迹规划方法;其次,针对模型结构提出内环-外环串联的PID反馈控制模型策略,保证重载AGV运动及脚轮单元的偏转角度;最后,通过MatLab软件平台进行仿真,验证运动学正、逆解算法及所提出的运动控制策略的可行性和有效性。

机器人动态物料追随抓取技术的轨迹算法设计

动态物料追随抓取技术是拾捡包装应用领域的重要技术之一。物料在输送线上高速通过机器人下方,具备视觉能力的机器人在一定抓取策略下对抓取目标进行筛选和定位,借助追随抓取算法,机器人可高速追随物料动态完成抓取动作。本文针对该应用领域,设计了一种动态物料追随抓取运动轨迹算法,并且在仿真与实际应用中证明了该算法的有效性。

基于微课的翻转课堂在“食品机械与设备”教学中的实践

微课是以学习者为中心设计的可视化学习资源,随着现代信息技术的不断发展,目前已被广泛引入高校教学过程。“食品机械与设备”是食品科学类专业的核心课程之一,结合该课程知识点复杂分散、理论与实践融合难等特点,提出了基于微课的翻转课堂教学模式,并应用于“食品机械与设备”的教学实践,旨在促进教学效果的提升,提高学习者的自主学习能力和兴趣,可为食品科学类专业实践能力培养提供更好的方式,同时为其他相关专业教学改革提供借鉴。

打造“制造业皇冠上的明珠”

5月11日,波士顿动力公司在网上搞了一波＂大事情＂,在其发布的视频中,一个逆天人形机器人Atlas和狗形机器人Spot Mini跃然出现在大众视野中。操作人员按下＂开始＂键后,机器人开始自主执行任务。Atlas学会后空翻后,又成功解锁了跑步技能。它在一个崎岖不平的草地上以类人速度慢跑,遇到一块朽木时,还调整姿势跳了过去。Spot Mini能在办公室中自主导航,在楼梯上爬上爬下。该视频一出。

高速四支链并联机器人的设计与动力学研究

工业机器人广泛应用于拾捡包装行业,该应用场景一般要求机器人具备3个自由度平动和1个自由度旋转的高速运动能力,因此,Delta、Par4等机器人相继应运而生。本文设计了一款高速四支链并联拾捡机器人PicKING,其具备Par4机器人运动支链对称分布的设计特点,还优化了一种适用于该类机器人的新型动平台,使得整体设计具有结构对称、无移动副部件、无内部奇异点等优异机构特点,并针对该机器人采用一种新方法求解运动学问题,以牛顿-欧拉法为基础建立动力学模型,通过ADAMS~?仿真结果验证动力学模型的正确性,为基于动力学模型的控制率设计打下良好基础,最后,通过实验验证了运动学和动力学算法的正确性,展示了PicKING机器人优异的机构运动能力:最大速度可达6m/s,最大加速度可达16g,标准轨迹(25mm×305mm×25mm)运动周期为0.27s。

多差速驱动重载AGV运动轨迹优化

针对生产物流领域对重型装备转运的特殊需求,研制了一款多差速驱动重载AGV(Automated Guided Vehicle)产品,结合其结构特性提出了优化运行效率的轨迹算法。首先对多差速重载AGV的机械结构进行介绍,并对其进行运动学建模;其次通过典型的四种运动模式的分析,说明多差速驱动机构的灵活性;然后在换向规划轨迹融合方面提出了变曲率换向的轨迹融合算法;最后通过对多差速驱动重载AGV在不同轨迹路径下执行相同任务的仿真进行对比验证,结果表明文中设计的变曲率换向轨迹规划融合算法的轨迹运行方案要比传统轨迹的运行效率提35.7%,减少在过路径点的四次启停动作,因此新轨迹算法的运动更为平稳、高效。