基于RSS模型的AEBS动态分层控制策略设计

为提高车辆自动紧急制动系统(AEBS,Autonomous Emergency Braking System)在乘客和驾驶员行驶过程中的安全性和舒适性,本文提出了一种基于责任敏感安全模型(RSS,Responsibility Sensitive Safety)的动态控制策略。基于RSS模型的安全纵向控制理论,该策略将安全制动距离分为自车反应距离、自车制动距离和前车制动距离以及安全停车距离。首先,通过采集多个驾驶员在不同车速下紧急制动的数据,分析并拟合驾驶员理想的制动时机和安全停车距离;其次通过采集自车在不同车速、不同制动减速度下的制动距离,拟合自车的制动距离公式;然后,通过动态分层控制策略,实现在不同工况下的制动减速度下发,并优化RSS模型中参数设计;最后经过实际乘客和驾驶员上车体验,不断调试和优化系统参数。结果表明,系统设计在自动紧急场景中均保证了不与前方障碍物发生碰撞,停车后与前方障碍物距离符合驾驶员操作要求,并且车上乘客在制动过程中的舒适度体验得到较大提升,现在该系统已在实车上得到部署和应用。