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基于激光雷达的3D实时车辆跟踪
被引量:
15
1
作者
王海
李洋
+2 位作者
蔡英凤
孙恺
陈龙
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2021年第7期1013-1021,共9页
3D多目标跟踪算法是智能车辆感知算法的重要组成部分,现有跟踪算法多与检测算法耦合以提高精度,导致算法实时性不足。针对此问题,本文中提出一种基于激光雷达的3D实时车辆跟踪算法。首先,对于激光雷达检测结果杂波较少的工况,提出结构...
3D多目标跟踪算法是智能车辆感知算法的重要组成部分,现有跟踪算法多与检测算法耦合以提高精度,导致算法实时性不足。针对此问题,本文中提出一种基于激光雷达的3D实时车辆跟踪算法。首先,对于激光雷达检测结果杂波较少的工况,提出结构精简的双波门GNN关联算法,有效提升其关联速度及精度;其次,优化关联向量与关联距离,既保证了算法的普适性,又提升其跟踪精度;最后,针对3D目标运动情况使用3D IMM-KF算法解决了3D机动目标的跟踪问题。基于公开数据集KITTI,本文算法在获得266.1 FPS跟踪速度的前提下可实现81.55%的MOTA精度;基于自研无人车平台进行面对遮挡工况的验证,结果表明本算法具有良好的目标跟踪及关联性能。
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关键词
无人车
激光雷达
数据关联
多目标跟踪
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职称材料
基于语义分割网络的路面积水与湿滑区域检测
被引量:
8
2
作者
王海
蔡柏湘
+3 位作者
蔡英凤
刘泽
孙恺
陈龙
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2021年第4期485-491,共7页
积水或湿滑路面的道路附着系数远小于干燥路面的附着系数,对交通的安全性和机动性都有很大的影响。通过及时获取路面状态信息而发出预警,可大大减小潜在伤害。本文中研究了基于图像的语义分割网络在积水和潮湿的路面状态识别中的应用,...
积水或湿滑路面的道路附着系数远小于干燥路面的附着系数,对交通的安全性和机动性都有很大的影响。通过及时获取路面状态信息而发出预警,可大大减小潜在伤害。本文中研究了基于图像的语义分割网络在积水和潮湿的路面状态识别中的应用,它不仅可预测未来路面状态信息,且可得到路面积水和湿滑区域的分布。该方法利用语义分割网络Res-UNet++,分割出路面的积水和湿滑区域。Res-UNet++结构包括嵌套了不同深度的编码器-解码器结构,并在网络的特征提取部分加入残差结构,从而使图像的特征更容易学习。该方法取得了平均交并比为90.07%的分割精度并克服了其它方法的缺点。
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关键词
积水与湿滑区域检测
编码器-解码器
深度学习
语义分割网络
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职称材料
激光雷达的内参建模与点云修正方法
被引量:
4
3
作者
张晓龙
江昆
+4 位作者
孙恺
刘茂林
邵振雷
肖鹏川
杨殿阁
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2021年第8期1228-1237,1253,共11页
本文中建立了一种针对机械式激光雷达参数较少的内参模型;考虑到偏心结构对于点云的影响,提出了角度修正和距离修正两种点云修正方法,对两种方法的修正效果进行仿真,并通过实际点云加以验证。最后还用位姿估计算法验证修正算法的有效性。
关键词
激光雷达
内参模型
点云修正
位姿估计算法
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职称材料
题名
基于激光雷达的3D实时车辆跟踪
被引量:
15
1
作者
王海
李洋
蔡英凤
孙恺
陈龙
机构
江苏大学汽车与交通工程学院
江苏大学汽车工程研究院
上海禾赛科技股份有限公司
出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2021年第7期1013-1021,共9页
基金
国家重点研发计划(2018YFB0105000)
国家自然科学基金(U20A20333,52072160,51875255)
江苏省重点研发项目(BE2019010-2)资助。
文摘
3D多目标跟踪算法是智能车辆感知算法的重要组成部分,现有跟踪算法多与检测算法耦合以提高精度,导致算法实时性不足。针对此问题,本文中提出一种基于激光雷达的3D实时车辆跟踪算法。首先,对于激光雷达检测结果杂波较少的工况,提出结构精简的双波门GNN关联算法,有效提升其关联速度及精度;其次,优化关联向量与关联距离,既保证了算法的普适性,又提升其跟踪精度;最后,针对3D目标运动情况使用3D IMM-KF算法解决了3D机动目标的跟踪问题。基于公开数据集KITTI,本文算法在获得266.1 FPS跟踪速度的前提下可实现81.55%的MOTA精度;基于自研无人车平台进行面对遮挡工况的验证,结果表明本算法具有良好的目标跟踪及关联性能。
关键词
无人车
激光雷达
数据关联
多目标跟踪
Keywords
unmanned vehicles
lidar
data association
multi-object tracking
分类号
U463.6 [机械工程—车辆工程]
TN958.98 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
基于语义分割网络的路面积水与湿滑区域检测
被引量:
8
2
作者
王海
蔡柏湘
蔡英凤
刘泽
孙恺
陈龙
机构
江苏大学汽车与交通工程学院
江苏大学汽车工程研究院
上海禾赛科技股份有限公司
出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2021年第4期485-491,共7页
基金
国家重点研发计划(2018YFB0105000)
国家自然科学基金(U20A20333,52072160,51875255,U1762264)
+2 种基金
江苏省自然科学基金(BK20180100)
江苏省六大人才高峰项目(2018-TD-GDZB-022)
江苏省重点研发项目(BE2019010-2,BE2020083-3)资助。
文摘
积水或湿滑路面的道路附着系数远小于干燥路面的附着系数,对交通的安全性和机动性都有很大的影响。通过及时获取路面状态信息而发出预警,可大大减小潜在伤害。本文中研究了基于图像的语义分割网络在积水和潮湿的路面状态识别中的应用,它不仅可预测未来路面状态信息,且可得到路面积水和湿滑区域的分布。该方法利用语义分割网络Res-UNet++,分割出路面的积水和湿滑区域。Res-UNet++结构包括嵌套了不同深度的编码器-解码器结构,并在网络的特征提取部分加入残差结构,从而使图像的特征更容易学习。该方法取得了平均交并比为90.07%的分割精度并克服了其它方法的缺点。
关键词
积水与湿滑区域检测
编码器-解码器
深度学习
语义分割网络
Keywords
detection of water-covered and wet areas
encoder-decoder
deep learning
semantic segmentation network
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
U463.6 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
激光雷达的内参建模与点云修正方法
被引量:
4
3
作者
张晓龙
江昆
孙恺
刘茂林
邵振雷
肖鹏川
杨殿阁
机构
清华大学车辆与运载学院
上海禾赛科技股份有限公司
出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2021年第8期1228-1237,1253,共11页
基金
国家重点研发计划(2018YFB0105000)资助。
文摘
本文中建立了一种针对机械式激光雷达参数较少的内参模型;考虑到偏心结构对于点云的影响,提出了角度修正和距离修正两种点云修正方法,对两种方法的修正效果进行仿真,并通过实际点云加以验证。最后还用位姿估计算法验证修正算法的有效性。
关键词
激光雷达
内参模型
点云修正
位姿估计算法
Keywords
LiDAR
intrinsic model:simultaneous localization and mapping
LeGO⁃LOAM
分类号
TN958.98 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于激光雷达的3D实时车辆跟踪
王海
李洋
蔡英凤
孙恺
陈龙
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2021
15
下载PDF
职称材料
2
基于语义分割网络的路面积水与湿滑区域检测
王海
蔡柏湘
蔡英凤
刘泽
孙恺
陈龙
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2021
8
下载PDF
职称材料
3
激光雷达的内参建模与点云修正方法
张晓龙
江昆
孙恺
刘茂林
邵振雷
肖鹏川
杨殿阁
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2021
4
下载PDF
职称材料
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