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基于图论法的四旋翼三角形结构编队控制
被引量:
20
1
作者
赖云晖
李瑞
+1 位作者
史莹晶
贺亮
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第10期1530-1537,共8页
针对四旋翼无人机编队控制,提出了一种基于图论法的四旋翼三角形结构编队.本文将四旋翼无人机编队整体视为一幅有向图,四旋翼为有向图中的点,四旋翼间的距离及通讯状态为有向图的边;结合Leader-Follower理论,通过相应的距离反馈控制律...
针对四旋翼无人机编队控制,提出了一种基于图论法的四旋翼三角形结构编队.本文将四旋翼无人机编队整体视为一幅有向图,四旋翼为有向图中的点,四旋翼间的距离及通讯状态为有向图的边;结合Leader-Follower理论,通过相应的距离反馈控制律对领航者和跟随者设计不同的控制策略;进而使三架四旋翼无人机彼此间相对的距离收敛到一个稳定的值,最终形成一个固定的三角形结构编队.仿真研究和结果验证了本文提出编队控制策略的有效性和优越性.
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关键词
无人机
编队
图论法
领航者–跟随者
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职称材料
绳驱动机械臂动力学建模及ADAMS仿真研究
被引量:
14
2
作者
田波
王尧尧
+2 位作者
朱康武
陈柏
吴洪涛
《机电工程》
CAS
北大核心
2019年第8期803-808,共6页
针对绳的引入造成绳驱动机械臂动力学建模较难获取的问题,考虑绳的单向受力性,研究了绳对机械臂动力学模型的影响、绳子对所有经过的连杆之间的受力情况、预紧力对连杆受力及驱动力矩的影响等方面。在传统刚性机械臂动力学模型基础上进...
针对绳的引入造成绳驱动机械臂动力学建模较难获取的问题,考虑绳的单向受力性,研究了绳对机械臂动力学模型的影响、绳子对所有经过的连杆之间的受力情况、预紧力对连杆受力及驱动力矩的影响等方面。在传统刚性机械臂动力学模型基础上进行了归纳,分析了绳子引入对机械臂受力造成的影响;基于递推形式的牛顿欧拉公式得到了完整的绳驱动机械臂动力学模型,并在此基础上分析了施加预紧力对连杆受力及驱动力矩造成的影响;利用ADAMS对三自由度串联绳驱动机械臂进行了仿真。仿真结果表明:理论驱动力矩与仿真力矩基本吻合,说明所建串联绳驱动机械臂动力学模型是正确的;预紧力的施加只会影响各连杆之间的相互作用力,不会改变驱动连杆所需的驱动力矩。
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关键词
绳驱动
机械臂
动力学模型
牛顿欧拉公式
ADAMS仿真
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职称材料
题名
基于图论法的四旋翼三角形结构编队控制
被引量:
20
1
作者
赖云晖
李瑞
史莹晶
贺亮
机构
电子科技大学自动化工程学院
上海航空控制技术研究所
上海
市空间智能
控制
技术
重点实验室
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第10期1530-1537,共8页
基金
国家自然科学基金项目(61450010)资助.
文摘
针对四旋翼无人机编队控制,提出了一种基于图论法的四旋翼三角形结构编队.本文将四旋翼无人机编队整体视为一幅有向图,四旋翼为有向图中的点,四旋翼间的距离及通讯状态为有向图的边;结合Leader-Follower理论,通过相应的距离反馈控制律对领航者和跟随者设计不同的控制策略;进而使三架四旋翼无人机彼此间相对的距离收敛到一个稳定的值,最终形成一个固定的三角形结构编队.仿真研究和结果验证了本文提出编队控制策略的有效性和优越性.
关键词
无人机
编队
图论法
领航者–跟随者
Keywords
unmanned aerial vehicle
formation
graph theory
leader-follower
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
绳驱动机械臂动力学建模及ADAMS仿真研究
被引量:
14
2
作者
田波
王尧尧
朱康武
陈柏
吴洪涛
机构
南京
航空
航天大学机电学院
上海
市
航空
控制
技术
研究所
出处
《机电工程》
CAS
北大核心
2019年第8期803-808,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(51705243,51805317,51575256)
江苏省自然科学基金资助项目(BK20170789)
文摘
针对绳的引入造成绳驱动机械臂动力学建模较难获取的问题,考虑绳的单向受力性,研究了绳对机械臂动力学模型的影响、绳子对所有经过的连杆之间的受力情况、预紧力对连杆受力及驱动力矩的影响等方面。在传统刚性机械臂动力学模型基础上进行了归纳,分析了绳子引入对机械臂受力造成的影响;基于递推形式的牛顿欧拉公式得到了完整的绳驱动机械臂动力学模型,并在此基础上分析了施加预紧力对连杆受力及驱动力矩造成的影响;利用ADAMS对三自由度串联绳驱动机械臂进行了仿真。仿真结果表明:理论驱动力矩与仿真力矩基本吻合,说明所建串联绳驱动机械臂动力学模型是正确的;预紧力的施加只会影响各连杆之间的相互作用力,不会改变驱动连杆所需的驱动力矩。
关键词
绳驱动
机械臂
动力学模型
牛顿欧拉公式
ADAMS仿真
Keywords
cable-driven
manipulator
dynamics model
Newton-Eular method
ADAMS simulation
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于图论法的四旋翼三角形结构编队控制
赖云晖
李瑞
史莹晶
贺亮
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
20
下载PDF
职称材料
2
绳驱动机械臂动力学建模及ADAMS仿真研究
田波
王尧尧
朱康武
陈柏
吴洪涛
《机电工程》
CAS
北大核心
2019
14
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