小微型Bell-Hiller机构的无人直升机操纵响应的参数辨识

模型研究无人直升机传递函数参数的辨识方法,是设计和验证飞行控制系统算法、仿真和性能估计的基石。本文通过归一法,将传递函数归纳为 ARX 模型。对采集到的无人直升机同步数据,采用基于 ARX 模型的递推最小二乘法进行系统辨识,演算出纵向、横向、航向操纵响应的完整参数。

基于广义最小二乘法的ROV水下机器人模型在线参数辨识

以水下机器人俯仰操纵响应模型为研究对象,并由小型特种水下机器人实时采集纵向变电机速度、前推电机1速度、前进电机2速度、侧推电机速度和俯仰角等试验数据,通过对这些试验数据进行分析,采用基于ARX模型的广义最小二乘法对一种变桨机构的ROV水下机器人运动模型进行在线辨识建模。将水下机器人航向角实时预报结果与试验数据进行比较,结果表明,辨识得到的水下机器人运动模型具有良好的泛化性能,可为后续ROV水下机器人的航向控制器优化提供参考。