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基于霍夫变换与模板匹配的栅格地图拼接方法
被引量:
3
1
作者
范文强
辛绍杰
邓寅喆
《计量与测试技术》
2022年第1期81-84,共4页
单个机器人在面对大尺度环境时,建图结果往往存在较大误差。由多个机器人创建出局部地图后进行拼接可以很好地解决这一问题。本文提出了一种基于霍夫变换与模板匹配的地图拼接方法。首先,利用霍夫变换检测局部地图中的直线段,根据最长...
单个机器人在面对大尺度环境时,建图结果往往存在较大误差。由多个机器人创建出局部地图后进行拼接可以很好地解决这一问题。本文提出了一种基于霍夫变换与模板匹配的地图拼接方法。首先,利用霍夫变换检测局部地图中的直线段,根据最长直线段斜率将局部地图正交方向重对准。然后利用Harris角点检测算法检测局部地图中的角点,并以角点为中心,提取模板图像。最后利用模板匹配算法将模板图像与另一局部地图进行匹配,获取两局部地图之间的刚体变换矩阵,实现地图拼接。实验表明,该方法对尺度较大的现实环境具有很好的实用性。
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关键词
同时定位与地图构建
霍夫变换
模板匹配
图像拼接
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职称材料
题名
基于霍夫变换与模板匹配的栅格地图拼接方法
被引量:
3
1
作者
范文强
辛绍杰
邓寅喆
机构
上海
大学机电工程与自动化学院精密机械系
上海
机电学院
上海览山电子科技有限责任公司
出处
《计量与测试技术》
2022年第1期81-84,共4页
文摘
单个机器人在面对大尺度环境时,建图结果往往存在较大误差。由多个机器人创建出局部地图后进行拼接可以很好地解决这一问题。本文提出了一种基于霍夫变换与模板匹配的地图拼接方法。首先,利用霍夫变换检测局部地图中的直线段,根据最长直线段斜率将局部地图正交方向重对准。然后利用Harris角点检测算法检测局部地图中的角点,并以角点为中心,提取模板图像。最后利用模板匹配算法将模板图像与另一局部地图进行匹配,获取两局部地图之间的刚体变换矩阵,实现地图拼接。实验表明,该方法对尺度较大的现实环境具有很好的实用性。
关键词
同时定位与地图构建
霍夫变换
模板匹配
图像拼接
Keywords
simultaneous localization and mapping
hough transform
template matching
map mosaic
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于霍夫变换与模板匹配的栅格地图拼接方法
范文强
辛绍杰
邓寅喆
《计量与测试技术》
2022
3
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