两自由度茶园综合作业平台研制

当前,我国茶园生产劳力极度短缺,探索研制茶园轻简化生产装备,推进茶产业持续稳定发展势在必行.该两自由度茶园综合作业平台通过隔离载体角运动,在载体机动状态下建立稳定基准面,使安装在平台上的茶园作业裝备不会因耕地起伏产生的抖动和摆动而丢失目标,确保准确作业姿态,极大降低劳动强度,显著提高了生产效率,在茶园培管、鲜叶采收及茶园植保等综合作业过程中得到很好的应用.

三自由度仿真平台设计

在传统的三自由度平台基础上进行优化设计,选用丝杠滑块、气缸、减震以及绞球等多个机构作为三自由度平台的核心部件进行设计,同时基于可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,PLC)设计三自由度平台的控制系统,完成气缸的带行程检测时间、速度双向间接控制回路设计,进一步提高了气动机构的控制精度,保证了仿真结果的精准度。