基于势场理论的路口区域车辆群体安全模型

群体安全是车路协同环境下智能网联汽车研究的重要组成部分。在具有强结构和弱规则特性的路口区域,车辆行驶的群体安全表征可以提高路口区域安全性。首先,基于势场理论构建车辆势能场模型,通过边界势能、车辆势能、速度势能对单一车辆行为进行安全泛化表征;然后,通过势能场密度等高线分布特性构建群体车辆安全特征参数和边界范围;最后,采用自然驾驶数据进行虚拟仿真,结果显示,路口区域直行、左转、右转等场景下的车辆群体安全势能阈值为2500,并且安全势能周期性变化规律与交通信号相位变化规律一致,表明所建模型可以准确表征路口区域群体车辆的行为和安全状态,从而验证了路口区域车辆群体安全模型的正确性与有效性。