直立行走仿生机器人腿部设计

以机械腿达到直立行走为分析对象,描绘了整个腿部的协调运动。即大腿、小腿和脚部的运动以及膝关节和踝关节的屈伸运动。建立机械腿的动力学数学模型。为设计机器人行走系统提供了方便。