基于RBF神经网络自适应PID四旋翼飞行器控制

四旋翼飞行器具有高非线性、强耦合、欠驱动等特点,飞行控制器设计困难。首先根据牛顿欧拉方程建立系统动力学模型;然后根据系统动力学模型推导出控制器设计模型,根据系统模型设计出串级控制策略以实现对系统姿态控制和位置控制的解耦;最后针对四旋翼飞行器的控制难点提出了基于RBF的多变量神经网络自适应PID控制方法。该方法具有神经网络自学习、自适应的能力,同时具有一定的非线性控制作用。仿真结果表明,该方法相对于常规PID控制方法具有更短的调节时间、更少的超调量、更好的抗扰动能力,同时,在模型参数变化的情况下该控制器比常规PID控制器的鲁棒性更强。

鹅蛋蛋壳组织结构的电子显微学研究

本文利用扫描电子显微镜对鹅蛋蛋壳的微观组织及成分进行了系统的分析。扫描电镜结果显示鹅蛋蛋壳从内向外由内壳膜层、外壳膜层、乳突层、栅栏层、柱状晶体层和胶护层六部分组成,总厚度约为515μm。EDS能谱分析结果显示鹅蛋蛋壳各层成分组成有所不同。通过X射线衍射技术确定鹅蛋蛋壳主要由具有菱方结构的Ca CO3晶体构成。

中学生膳食补充剂服用行为学调查研究

目的了解沈阳、上海两地中学生服用膳食补充剂的情况。方法以沈阳、上海两地中学生为调查对象,向有意愿参与调查的11所中学各年级中学生发放调查问卷,获得调查对象的人口统计学特征,以及膳食补充剂认知、态度和有关行为学特征。结果共发出1 210份调查问卷,回收有效问卷916份,被调查的中学生膳食补充剂服用率为24.56%,服用者中50.89%认为取得预期效果,不同年级、不同城市的中学生服用膳食补充剂的比例不同,家长职业与医药相关的中学生服用率高于对照组(P<0.01);服用膳食补充剂的主要目的是补充维生素和微量元素;首选的获得渠道是实体药店;首选的资讯来源是医药营养专业人员推荐;多数受调查家庭(78.93%)对膳食补充剂的类别和品牌持无所谓态度,但沈阳市较上海市、家长职业与医药相关较无关的中学生家庭更关注药品的类别和品牌(P<0.01);膳食补充剂的主观服用效果仅与性别、服药习惯有关(P<0.01)。结论约1/4的中学生服用膳食补充剂,初中和高中入学阶段应当展开膳食补充剂服用安全教育;服用特征城市间差异明显,家长职业与医药相关的家庭更偏好服用膳食补充剂,中学生家庭对于膳食补充剂的获得渠道和资讯渠道偏好较为理性。

说课

一、教材分析本课使用的教材为外研社《悦读联播》高二下Module 2 Celebrations中的第一篇文章Festivals of Light。《悦读联播》以阅读为载体，文化为中心，注重的是东西文化的交流。本课以节日为话题，重点在于对文章的理解，旨在通过文章阅读教学使学生进行讨论和思考，理解什么是节日，为什么要庆祝和如何创设一个有意义的节日，明确对和平与幸福的渴望是庆祝节日的真谛。

以爱为铭——一名班主任对情感教育的反思

有人说:“教育充满了一种纯洁的品质,就是真诚地爱每一位学生。这种爱不仅体现在必要的生活关心,更重要的是体现在对他们精神世界的呵护与捍卫。”十多年的从教经历让我深深体会了这句话。

互联网金融模式及对传统银行业的影响

随着信息时代的到来,金融与互联网已经逐渐融合.互联网的迅速发展既带来了机遇又带来了挑战.针对这种形势,作为传统银行业应该结合自身的优势积极应对挑战,同时还应充分利用网络的优势,完善传统银行业的经营模式,进而实现产品的优化,提高自身的服务水平.

电子商务对国际贸易的影响

本文从基本点出发，主要阐述了电子商务国际贸易中的交易模式和流程。并初步论述了电子商务给当前国际贸易所带来的正面和负面影响。希望能使电子商务国际贸易中的相关者了解目前电子商务的应用状况，提升技术和信息服务部门对该行业的改善意识，同时使政府等相关部门改善对电子商务国际贸易的相关管理制度。

从“信息不对称”看二手车市场

经过数十年的发展,我国二手车流通行业已成为我国汽车产业链的重要组成部分,展现出巨大的发展潜力,引起了群众的广泛关注。但我国的二手车市场尚未建立起完善的机制与体系,行业的高速发展与行业间流通的管理上的滞后之间的矛盾日益突出,尤其是二手车交易市场信息化较低的问题,严重制约着二手车流通行业的跨越式发展。本文从经济学的角度出发,在市场理论的基础上借助"逆向选择"和"道德风险"概念讨论信息不对称带给而收场市场的影响以及提出减少由信息不对称带给二手车市场危害的解决方案。

论计算机电子信息技术工程管理及应用

我国社会经济的快速发展,大大的推动了科学技术发展的步伐,同时电子信息技术的应用领域也在不断的扩展。虽然我国科学技术较比一些发达国家较为落后,但是社会各个行业在发展的过程中,也逐渐向着计算机技术方面发展。同时受到多种因素的影响,使得电子信息技术工程管理行业中的问题逐渐的暴露,对此本文就计算机电子信息技术工程管理及应用展开分析,希望对于我国计算机电子信息技术优势的充分发挥,起到积极促进的作用。

几种典型内部排序算法性能分析

目前排序算法的应用越来越广泛,其目的是方便记录的查找、插入及删除。本文从算法时间复杂度、空间复杂度及稳定性方面对冒泡排序、选择排序、插入排序以及归并排序进行了分析,并通过对比实验,对比了四种算法在不同数据规模时的对比次数、移动次数、交换次数以及时间,通过分析得出在数据量较大时选择归并排序,数据量较小时可以选择选择排序,数据大部分有序时可以选择插入排序的结论。

网络语言对汉语言文学发展影响解析

随着网络信息技术不断发展,人们的生活中也产生了诸多新事物和新发展,网络语言便是其中之一。网络语言的出现对汉语言 文学的发展产生巨大冲击。本文浅谈网络语言的特点,网络语言对汉语言文学发展的积极影响和消极影响,同为高中生的我们能够正确对 待网络语言,共同促进汉语言文学的发展。

测量液体密度的一种新方法

本文介绍了测量液体密度的新方法——振动测量法的基本原理，该方法简单易行，具有广泛的应用空间。

融合加深,脱套去陈,细节强化,逻辑稳准——高考语文试题的特点、走向分析及备考指津(以2018年全国卷Ⅱ为例)

随着新课改的推进,高考改革已经进入深水区、攻坚区,从2018年高考来看,语文试题灵活多变,又在一定程度上坚守根本。一、宏观印象——融合加深近两年的高考题在宏观上给笔者的突出印象就是融合。首先是各种考点的融合。很多师生觉得2018年高考卷做起来不顺畅,就是因为这套卷中各题型并非处于它常见的位置,各个文本之间的题型壁垒在很大程度上被打破,各文本间的经典题型进行了互换和融通。

礼物

平安夜的前一天，大街上洋溢着节日的气氛。彼得走在街上，火红的装饰把他有些苍白的脸映得红润起来。彼得走着，竟然向他与妻子初次相遇的公园走去。那原木的长椅泛着质朴的柔光，为了应景，长椅上还吊起了“槲寄生”。彼得恍惚回到一个月前的晚餐桌旁，妻子告诉他将为人父的消息。他心中荡漾起幸福的波澜。可没过多久，年终奖停发的消息就把他的幸福蜜糖糊在了胸口，难受地挥之不去。。圣诞礼物该怎么办？无论如何我也不能凑齐一份配得上妻子的礼物。”

雪夜

似乎每个圣诞都是在雪的护送下神秘到来的。可是，她对雪的印象不怎么好，冰冷得就像她自己一样。如此偏执的理由，她也说不清楚。

只有“懂”诗,才能“解”诗

2020年全国卷及新高考改革省份的试卷中,涌现出许多情境新颖、匠心独具的新题型,也有常考常新的核心题型,试题以《中国高考评价体系》为支撑,守正创新,传递改革信号,是新一届考生必须仔细研究与掌握的内容。从本期开始,“命题研究”栏目推出“新高考新题点对点”系列文章,特邀北京特级教师、辽宁教研员团队、新高考先行省份名校名师,依照新高考的考查方式,共同为辽宁考生详细解读高考真题,找出新高考命题的思路,并命制原创夺分题,以思路建模为导向,让考生牢牢掌握该题型的备考方法与答题技巧。

养成学习好习惯

【风采聚焦】【学霸师团】班主任:赵敬伟语文教师:赵敬伟数学教师:刘赛英语教师:张红物理教师:张天宇化学教师:孔燕历史教师:董胜博地理教师:李铁军生物教师:段可道德与法治教师:闫彩霞【高分锦囊】"仰望星空,脚踏实地。"良好的学习习惯帮助我踏踏实实,稳步前进,不断追寻理想的星空。下面和学弟学妹们分享我的学习习惯。

语文

备考航标时间安排:2019年2月~4月目标要求:第二轮复习主打专题复习,需要考生梳理各个模块的知识要点并构建知识网络。这里要强调的是,任何参考书上的知识体系都是别人的,每个考生都应该自己去总结出具有个性的知识网络体系,并且加入个人的经验总结和心得体会。

相濡以沫的绿

所有的未能达成的约定和不舍都在时光的长河里静静地划过，没有留下痕迹。

从读者到作者

初三的300多个日夜已然走过。相伴我一路走来的，便是此刻书桌上摊开的《招生考试通讯》。考试失利时动作沉重地翻开她，春季之初满怀希望地翻开她，迷惘无力时渴求指引地翻开她……而今万分不舍地翻开她，每一次翻开这本并不厚的杂志，我总会有所收获。