全方位透视无人船发展脉络

1898年,尼古拉斯·特斯拉在纽约中央公园进行了首次遥控无人船的试验,一个多世纪以来,无人船的相关技术不断发展,其应用领域也不断拓展,但目前尚未有人从无人船的诞生伊始对其发展阶段进行时序研究,划分其发展阶段。本文从技术、应用、文本等几个方面对无人船的发展脉络进行简要分析,基于这些分析,文章将无人船的发展历史分为4个阶段:萌芽阶段、初级发展阶段、成长阶段和高速发展阶段。同时本文试图通过分析不同阶段的特点,发现无人船行业发展的基本规律,供行业参考借鉴。

船舶航向内模控制方法

针对无人船传统航向控制方法中参数多,调参困难繁琐,且船舶在偏舵负载干扰下,航向稳定后存在稳态误差的问题,在二自由度控制方法的基础上,结合内模控制器,提出一种改进的二自由度内模直接控制方法,消除传统内模控制方法中的不稳定极点引起的静态误差,实现低精度模型的无静差航向控制,该方法不但减少控制器的可调参数,且整定容易。该控制结构将期望航向的跟踪性能与抗负载扰动性能解耦,单独设计调节。通过仿真,在有偏舵干扰时,与传统PID算法、传统内模控制器对比,该控制器在消除静态误差的基础上,具有超调量小,系统稳定更快的特点。