PUMA机器人逆运动学分析

分析了PUMA机器人位置结构和姿态结构的特点 ,根据末端执行器位置矢量和姿态转换矩阵 ,在考虑臂形标志的基础上建立逆运动学算法 ,在Matlab5.3上建立仿真实验系统 ,验证该算法的有效性。