考虑人机信任匹配的人机协同控制策略

人机互信水平是影响人机协同系统表现的关键因素之一。提出了一种考虑人机信任匹配的主从博弈协同控制策略。建立评估驾驶人和机器相互信任程度的方法,在此基础上根据人机信任匹配程度进行协同驾驶中的权重分配;采用模型预测控制框架并结合主从博弈进行最优化求解,得出最优的协同控制策略;通过驾驶人在环实验,验证了所提出的协同控制策略的有效性。结果表明,对于不同信任匹配程度的驾驶人,所提出的策略使得驾驶人路径跟踪精度平均提高了70.91%,驾驶负担平均降低了44.03%。所提出的策略能提升车辆的驾驶表现,减轻驾驶人操作负担。

启东某场地自升式平台插桩可行性试验研究

桩靴接触应力是影响插桩深度的主要因素之一,桩靴的锥尖型式可能会影响接触应力的大小及分布。以江苏省启东市某插桩试验项目为例,针对不同的桩靴端部型式基于桩靴接触应力现场实测数据,分别采用国内外规范方法及数值计算方法对插桩深度开展预测分析,揭示桩靴端部型式对插桩深度的影响规律。结果表明:在插桩过程中不同锥端类型桩靴的接触应力呈现出中央大周边小的分布特征,表明现场桩靴为柔性结构类型;采用不考虑桩靴端部形状的规范方法进行桩靴插深预测,得出的预测结果同现场实测结果基本吻合;采用小变形有限元数值方法进行插深预测也可以得出令人满意的结果,研究结果可为类似工程实践提供参考。

路面纹理的多重分形特征描述与识别方法

应用多重分形理论验证了路面纹理的多尺度特性,研究了路面纹理多重分形谱的直接计算方法以及权重因子对计算结果的影响规律。测量了4组不同级配的沥青混凝土样块纹理高程值,利用小波变换消除噪声数据,分别计算各组样块纹理的多重分形谱参数,构建了一种应用多重分形谱描述与识别路面纹理特征的新方法。分析结果表明:路面纹理呈现出复杂性与自相似性特征,不同路面纹理之间的多重分形谱存在明显的差异性;路面纹理越复杂,高程波度越剧烈,多重分形谱参数越大,反之则越小;对于相同类型的路面纹理,多重分形谱形状和参数均相近。可见,多重分形是一种描述与识别路面纹理特征的有效方法。