高精度三轴机械臂运动轨迹控制系统

以实现三轴机械臂系统运动轨迹的精确控制为目标,系统的硬件部分主要采用了施耐德运动控制器LMC058、带有CAN总线接口的交流伺服驱动器LXM32AU45M2和伺服电机,并结合相关的通信协议使互相独立的硬件部分形成统一的整体来控制三轴机械臂联动时的运动轨迹;软件部分使用So Machine编程软件编程和仿真,设计的程序主要包括单轴水平运动和二维插补运动;远程监控部分利用Vijeo-Designer触摸屏开发软件和以太网通信技术对控制系统进行远程监控和调试。实验结果表明,该系统可以以较高的控制精度,较快的响应速度生成预期的运动轨迹。

碟式太阳能光热发电跟踪控制系统的研究

碟式太阳能光热发电跟踪控制系统的关键技术在于使太阳光线始终垂直照射在碟式聚光器上,提高太阳能的利用率。碟式聚光器跟踪月球的目的是测月光的聚光光斑的相对能流密度分布,乘以太阳直射辐射(DNI),得到太阳的聚光光斑的能流密度分布。采用天文算法计算出太阳和月球的高度角和方位角,得到高精度的太阳和月球位置。该实验平台突破了传统的控制方式,利用全新的上位机软件dishcontrol.exe来控制碟式聚光器的俯仰和水平驱动机构跟踪太阳和月球的高度角和方位角,跟踪方式为双轴跟踪模式,系统的跟踪精度可达0. 001 rad,与以往的控制系统相比,跟踪精度提高了1倍左右。