工业机器人时间最优轨迹规划及轨迹控制的理论与实验研究(英文)

提出了一种用于工业机器人时间最优轨迹规划及轨迹控制的新方法 ,它可以确保在关节位移、速度、加速度以及二阶加速度边界值的约束下 ,机器人手部沿笛卡尔空间中规定路径运动的时间最短 .在这种方法中 ,所规划的关节轨迹都采用二次多项式加余弦函数的形式 ,不仅可以保证各关节运动的位移、速度、加速度连续而且还可以保证各关节运动的二阶加速度连续 .采用这种方法 ,既可以提高机器人的工作效率又可以延长机器人的工作寿命 .以PUMA 5 6 0机器人为对象进行了计算机仿真和机器人实验 ,结果表明这种方法是正确和有效的 .它为工业机器人在非线性运动学约束条件下的时间最优轨迹规划及控制问题提供了一种较好的解决方案 .

具有不完全微分的最优模糊PID控制器及其在智能人工腿中应用的仿真研究(英文)

提出了一种新的最优模糊PID控制器 ,它由两部分组成 ,即在线模糊推理机构和带有不完全微分的常规PID控制器 .在模糊推理机构中 ,引入了三个可调节因子xp,xi 和xd,其作用是进一步修改和优化模糊推理的结果 ,以使控制器对一个给定对象具有最优的控制效果 .可调节因子的最优值采用ITAE准则及Nelder和Mead提出的柔性多面体最优搜索算法加以确定 .这种PID控制器被用来控制由作者设计的智能人工腿中的一个直流电机 .仿真结果表明该控制器的设计是非常有效的 ,它可被用于控制各种不同的对象和过程 .

一种新的模糊PID控制器的优化及其仿真研究

该文提出了一种新的最优模糊PID控制器。该控制器由两部分组成 ,一部分是常规PID控制器 ,另一部分是在线模糊推理机构。在模糊推理机构中 ,引入了三个可调节因子xp,xi,和xd,其作用是优化模糊推理结果。该模糊PID控制器用来控制智能人工腿中的一个直线电机 。

具有不完全微分的Fuzzy-GA PID控制器及其在智能仿生人工腿中的应用

以模糊推理和遗传算法为基础 ,提出了一种新的具有不完全微分的最优 PID控制器的设计方法 .该控制器由离线和在线两部分组成 .在离线部分 ,以系统响应的超调量、上升时间以及调整时间为性能指标 ,利用遗传算法搜索出一组最优的 PID参数 Kp*、Ti*和 Td*,作为在线部分调整的初始值 .在在线部分 ,一个专用的 PID参数优化程序以离线部分获得 Kp*、Ti*和 Td*为基础 ,根据系统当前的误差 e和误差变化率 e,通过一个模糊推理系统在线调整系统瞬态响应的 PID参数 ,以确保系统的响应具有最优的动态和稳态性能 .该控制器已被用来控制由作者设计的智能仿生人工腿中的执行电机 .计算机仿真结果表明 。

无线遥控智能照明系统

介绍了无线遥控发射接收装置的设计研究过程,在无线遥控发射和接收装置中,传统的方法是采用专用的无线遥控发射和接收芯片,例如NB2262、NB2272,但带来种种限制,因此直接采用EM78系列单片机,一方面代替两类芯片,构成无线遥控发送接收装置,另一方面作为照明系统的主控制器,在此基础上构成了一种新型的智能照明系统,最后给出软件识别无线遥控键码的方法和相应的程序流程图。