一种判别空间两线段干涉的快速算法

在多机械手系统中 ,机械手各杆状关节相互之间在运动过程中极易产生机械干涉 ,快速判别两杆状物体互相产生机械干涉的算法对多机械手系统的动态任务规划具有十分重要的意义。一般的研究方法都是把杆状物体简化为空间线段来进行分析和计算他们之间的距离或者具体的交点位置。实际上 ,判断两空间线段是否产生干涉只需要知道两线段是否存在交点 ,而不需具体计算交点的位置以及两空间线段之间的距离 ,就可判别其干涉状态 ,基于此本文提出了一个极为简单的计算方法 ,该方法利用解析几何中的理论 ,提出了几个基本定义 ,将空间的两杆状物体抽象为线段 ,然后投影到笛卡尔空间直角坐标的三个直角投影面 ,通过一些简单的加减乘除计算 ,就可判别两线段干涉状态。

判别空间两线段机械干涉的快速算法

介绍了一种判断空间两线段是否产生干涉的极为简单的计算方法 ,该方法利用解析几何中的理论 ,提出了几个基本定义 ,将空间的两杆状物体抽象为线段 ,然后投影到笛卡尔空间直角坐标的三个直角投影面 ,通过一些简单的加减乘除计算 (极个别情况下 ,结合机器人运动学中变换矩阵的概念将空间两线段进行坐标转换 ) ,就可判别两线段干涉状态。

基于最优小波包基的破碎锤测试信号的消噪

通过对采用最小shannon熵标准来获取最优小波包基方法的探讨,针对氮爆式液压破碎锤测量信号非平稳时变特点,对其进行基于最优小波包基的分析与消噪。通过实例分析表明,消噪后的信号具有更好的可读性及更佳的分析利用价值。