集矿机预定路径自行走控制的试验研究

以自适应控制为理论基础 ,针对深海复杂环境提出了一种集矿机预定路径自行走控制算法。在此基础上 ,建立了相应的试验平台 ,并对该算法的可行性进行了试验研究。实验结果表明 ,该算法具有较强的鲁棒性 ,能够较好地实现集矿机多种预定路径的自行走控制 ,并完全达到了控制精度要求。

集矿车自行走预定路径跟踪算法的研究

集矿车是深海采矿系统中最为关键的部分之一。它长时间处于5000m左右的海底工作,工作环境十分恶劣,因此对集矿车自动控制方面的研究有着重要意义。本文提出了一种新的集矿车自行走预定路径跟踪算法,并通过仿真实验验证了该算法的可行性,以期为1000m海试时的集矿车自动控制算法的研究提供一定的借鉴。