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一种系留多旋翼无人机备用电源设计
1
作者
胡俊
罗志豪
+1 位作者
孙远航
蒋仁炎
《兵工自动化》
北大核心
2024年第6期85-86,96,共3页
针对系留多旋翼无人机在地面电源异常断电时的安全降落需求,以提高系留多旋翼无人机的定位稳定性为目的,设计一种基于超级电容器的国产化备用电源。该备用电源由主控单元、充电单元、放电单元、均衡单元和超级电容器组构成,主控单元实...
针对系留多旋翼无人机在地面电源异常断电时的安全降落需求,以提高系留多旋翼无人机的定位稳定性为目的,设计一种基于超级电容器的国产化备用电源。该备用电源由主控单元、充电单元、放电单元、均衡单元和超级电容器组构成,主控单元实时监控超级电容器组的运行状态,充电、放电和均衡单元分别控制超级电容器组充电、放电和均衡过程。结果表明:该备用电源具有宽温度适应性、免维护、结构简单和国产化率较高等特点,能有效地应用于系留多旋翼无人机装备中。
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关键词
系留多旋翼无人机
备用电源
超级电容器
电压均衡
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职称材料
基于多旋翼无人机视觉惯性里程计的设计与实现
2
作者
廖士楠
王伟
王世勇
《兵工自动化》
北大核心
2024年第2期89-92,共4页
针对GNSS信号受到干扰或在拒止环境下,多旋翼无人机的导航定位问题,设计一种多旋翼无人机视觉惯性里程计系统。介绍系统的总体设计方案、硬件选型与设计、软件系统搭建、通信协议规定以及算法设计思路。实验验证结果表明:该系统可以实...
针对GNSS信号受到干扰或在拒止环境下,多旋翼无人机的导航定位问题,设计一种多旋翼无人机视觉惯性里程计系统。介绍系统的总体设计方案、硬件选型与设计、软件系统搭建、通信协议规定以及算法设计思路。实验验证结果表明:该系统可以实际运行在多旋翼无人机上,当GNSS信号不可用时,仍可向飞控实时提供多旋翼无人机当前可用位姿,为多旋翼无人机视觉辅助导航设计提供参考。
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关键词
多旋翼无人机
GNSS拒止
导航定位
视觉惯性里程计
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职称材料
基于改进YOLOv5与嵌入式平台的多旋翼无人机检测算法
被引量:
1
3
作者
程江川
王伟
+2 位作者
康林
牛小明
李亚南
《兵工自动化》
2023年第4期74-78,共5页
针对在嵌入式平台上检测无人机时面临的资源占用率高、实时性差的问题,提出一种改进YOLOv5网络的目标检测算法。以YOLOv5s网络为基础模型,使用MobileNetV3网络代替CSP-Darknet53作为骨干网络进行特征提取,并优化改进特征加强网络以及算...
针对在嵌入式平台上检测无人机时面临的资源占用率高、实时性差的问题,提出一种改进YOLOv5网络的目标检测算法。以YOLOv5s网络为基础模型,使用MobileNetV3网络代替CSP-Darknet53作为骨干网络进行特征提取,并优化改进特征加强网络以及算法的回归框损失函数。基于自建无人机数据集分别在PC机和嵌入式平台RK3399上进行测试,实验结果表明:改进后的YOLOv5算法与原算法相比,在保持较高检测精度的同时,检测速度提升了38%,模型大小降低了45%,有效提升了算法的检测性能,满足应用于嵌入式设备的实际需求。
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关键词
目标检测
轻量化网络
无人机检测
YOLOv5
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职称材料
系留多旋翼无人机模拟训练系统设计与实现
被引量:
1
4
作者
王伟
薛松
+1 位作者
廖士楠
吕卫强
《兵工自动化》
2023年第9期1-5,共5页
为满足操作手对系留多旋翼无人机及其搭载任务载荷操作的模拟训练需求,对系留多旋翼无人机模拟训练系统进行设计与实现。该系统由飞行模拟计算机系统、便携式操控终端模拟器和教官导控台构成,提出基于系留线缆的系留多旋翼无人机及其空...
为满足操作手对系留多旋翼无人机及其搭载任务载荷操作的模拟训练需求,对系留多旋翼无人机模拟训练系统进行设计与实现。该系统由飞行模拟计算机系统、便携式操控终端模拟器和教官导控台构成,提出基于系留线缆的系留多旋翼无人机及其空气动力学、飞行场景、想定战场环境及场景目标等模拟仿真模型。从系统架构优化、通信链路协议、实装设备原位替代等方面进行设计实现。结果表明:该系统结构完整、安全性好,配置精简、灵活、方便,成本低,适用于野战训练。
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关键词
系留多旋翼无人机
旋翼空气动力学
模拟训练系统
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职称材料
系留无人机视觉定位技术
被引量:
2
5
作者
王世勇
刘满
+1 位作者
倪蜂棋
安帅
《兵工自动化》
2022年第11期77-83,共7页
针对系留无人机在导航卫星拒止条件下无法定位的问题,设计一种基于合作目标的视觉定位系统。通过构建视觉定位系统,设计靶标检测算法、靶标偏移量计算算法及数据平滑算法,实现系留无人机的无源定位。试验结果表明:无人机在飞行及起降过...
针对系留无人机在导航卫星拒止条件下无法定位的问题,设计一种基于合作目标的视觉定位系统。通过构建视觉定位系统,设计靶标检测算法、靶标偏移量计算算法及数据平滑算法,实现系留无人机的无源定位。试验结果表明:无人机在飞行及起降过程中,精确检测地面靶标并解算相对位置,可有效解决无卫星信号的定位问题。
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关键词
系留无人机
视觉定位
卫星拒止
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职称材料
基于遗传算法优化的四旋翼控制系统研究
被引量:
1
6
作者
丁一
谯超凡
+1 位作者
王世勇
刘满
《兵工自动化》
2023年第6期85-88,共4页
为提高多自由度、非线性的四旋翼无人机模型控制系统的系统响应与控制效果,提出一种基于遗传算法优化的模糊PID控制策略。将整个控制系统分解为外环位置控制器和内环姿态控制器2部分,对四旋翼无人机系统进行建模仿真。由仿真分析结果得...
为提高多自由度、非线性的四旋翼无人机模型控制系统的系统响应与控制效果,提出一种基于遗传算法优化的模糊PID控制策略。将整个控制系统分解为外环位置控制器和内环姿态控制器2部分,对四旋翼无人机系统进行建模仿真。由仿真分析结果得知,当滚转角度分别为35°、45°和65°时,通过遗传算法优化的模糊PID控制相对于模糊PID控制的角度误差分别降低2.58°、3.09°和3.78°;X轴误差分别降低了0.759、0.658和0.593 m;Y轴误差分别降低了0.157、0.228和0.195m;Z轴误差分别降低了0.169、0.237和0.514m。结果表明:该策略保证了整机的稳定性,使整机的控制系统能达到更好的控制效果,保证了四旋翼无人机具有更好的性能。
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关键词
四旋翼无人机
遗传算法
模糊PID
姿态控制
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职称材料
题名
一种系留多旋翼无人机备用电源设计
1
作者
胡俊
罗志豪
孙远航
蒋仁炎
机构
中国兵器装备集团自动化研究所有限公司无人机事业部
出处
《兵工自动化》
北大核心
2024年第6期85-86,96,共3页
文摘
针对系留多旋翼无人机在地面电源异常断电时的安全降落需求,以提高系留多旋翼无人机的定位稳定性为目的,设计一种基于超级电容器的国产化备用电源。该备用电源由主控单元、充电单元、放电单元、均衡单元和超级电容器组构成,主控单元实时监控超级电容器组的运行状态,充电、放电和均衡单元分别控制超级电容器组充电、放电和均衡过程。结果表明:该备用电源具有宽温度适应性、免维护、结构简单和国产化率较高等特点,能有效地应用于系留多旋翼无人机装备中。
关键词
系留多旋翼无人机
备用电源
超级电容器
电压均衡
Keywords
tethered multi-rotor UAV
backup power supply
supercapacitor
voltage equalization
分类号
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
基于多旋翼无人机视觉惯性里程计的设计与实现
2
作者
廖士楠
王伟
王世勇
机构
中国兵器装备集团自动化研究所有限公司无人机事业部
出处
《兵工自动化》
北大核心
2024年第2期89-92,共4页
文摘
针对GNSS信号受到干扰或在拒止环境下,多旋翼无人机的导航定位问题,设计一种多旋翼无人机视觉惯性里程计系统。介绍系统的总体设计方案、硬件选型与设计、软件系统搭建、通信协议规定以及算法设计思路。实验验证结果表明:该系统可以实际运行在多旋翼无人机上,当GNSS信号不可用时,仍可向飞控实时提供多旋翼无人机当前可用位姿,为多旋翼无人机视觉辅助导航设计提供参考。
关键词
多旋翼无人机
GNSS拒止
导航定位
视觉惯性里程计
Keywords
multi rotor UAV
GNSS denied
navigation and positioning
visual inertial odometry
分类号
V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
基于改进YOLOv5与嵌入式平台的多旋翼无人机检测算法
被引量:
1
3
作者
程江川
王伟
康林
牛小明
李亚南
机构
中国兵器装备集团
自动化
研究所
有限公司
信控中心
中国兵器装备集团自动化研究所有限公司无人机事业部
陆装驻广元地区军代室
重庆大学数学与统计学院
出处
《兵工自动化》
2023年第4期74-78,共5页
文摘
针对在嵌入式平台上检测无人机时面临的资源占用率高、实时性差的问题,提出一种改进YOLOv5网络的目标检测算法。以YOLOv5s网络为基础模型,使用MobileNetV3网络代替CSP-Darknet53作为骨干网络进行特征提取,并优化改进特征加强网络以及算法的回归框损失函数。基于自建无人机数据集分别在PC机和嵌入式平台RK3399上进行测试,实验结果表明:改进后的YOLOv5算法与原算法相比,在保持较高检测精度的同时,检测速度提升了38%,模型大小降低了45%,有效提升了算法的检测性能,满足应用于嵌入式设备的实际需求。
关键词
目标检测
轻量化网络
无人机检测
YOLOv5
Keywords
target detection
lightweight network
UAV detection
YOLOv5
分类号
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
系留多旋翼无人机模拟训练系统设计与实现
被引量:
1
4
作者
王伟
薛松
廖士楠
吕卫强
机构
中国兵器装备集团自动化研究所有限公司无人机事业部
北京未尔锐创科技
有限公司
出处
《兵工自动化》
2023年第9期1-5,共5页
文摘
为满足操作手对系留多旋翼无人机及其搭载任务载荷操作的模拟训练需求,对系留多旋翼无人机模拟训练系统进行设计与实现。该系统由飞行模拟计算机系统、便携式操控终端模拟器和教官导控台构成,提出基于系留线缆的系留多旋翼无人机及其空气动力学、飞行场景、想定战场环境及场景目标等模拟仿真模型。从系统架构优化、通信链路协议、实装设备原位替代等方面进行设计实现。结果表明:该系统结构完整、安全性好,配置精简、灵活、方便,成本低,适用于野战训练。
关键词
系留多旋翼无人机
旋翼空气动力学
模拟训练系统
Keywords
tethered multi-rotor UAV
rotor aerodynamics
simulation training system
分类号
E926 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
系留无人机视觉定位技术
被引量:
2
5
作者
王世勇
刘满
倪蜂棋
安帅
机构
中国兵器装备集团自动化研究所有限公司无人机事业部
出处
《兵工自动化》
2022年第11期77-83,共7页
文摘
针对系留无人机在导航卫星拒止条件下无法定位的问题,设计一种基于合作目标的视觉定位系统。通过构建视觉定位系统,设计靶标检测算法、靶标偏移量计算算法及数据平滑算法,实现系留无人机的无源定位。试验结果表明:无人机在飞行及起降过程中,精确检测地面靶标并解算相对位置,可有效解决无卫星信号的定位问题。
关键词
系留无人机
视觉定位
卫星拒止
Keywords
tethered UAV
vision positioning
satellite denial
分类号
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
基于遗传算法优化的四旋翼控制系统研究
被引量:
1
6
作者
丁一
谯超凡
王世勇
刘满
机构
北京建筑大学机电与车辆工程学院
中国兵器装备集团自动化研究所有限公司无人机事业部
出处
《兵工自动化》
2023年第6期85-88,共4页
文摘
为提高多自由度、非线性的四旋翼无人机模型控制系统的系统响应与控制效果,提出一种基于遗传算法优化的模糊PID控制策略。将整个控制系统分解为外环位置控制器和内环姿态控制器2部分,对四旋翼无人机系统进行建模仿真。由仿真分析结果得知,当滚转角度分别为35°、45°和65°时,通过遗传算法优化的模糊PID控制相对于模糊PID控制的角度误差分别降低2.58°、3.09°和3.78°;X轴误差分别降低了0.759、0.658和0.593 m;Y轴误差分别降低了0.157、0.228和0.195m;Z轴误差分别降低了0.169、0.237和0.514m。结果表明:该策略保证了整机的稳定性,使整机的控制系统能达到更好的控制效果,保证了四旋翼无人机具有更好的性能。
关键词
四旋翼无人机
遗传算法
模糊PID
姿态控制
Keywords
quadrotor UAV
genetic algorithm
fuzzy PID
attitude control
分类号
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种系留多旋翼无人机备用电源设计
胡俊
罗志豪
孙远航
蒋仁炎
《兵工自动化》
北大核心
2024
0
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职称材料
2
基于多旋翼无人机视觉惯性里程计的设计与实现
廖士楠
王伟
王世勇
《兵工自动化》
北大核心
2024
0
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职称材料
3
基于改进YOLOv5与嵌入式平台的多旋翼无人机检测算法
程江川
王伟
康林
牛小明
李亚南
《兵工自动化》
2023
1
下载PDF
职称材料
4
系留多旋翼无人机模拟训练系统设计与实现
王伟
薛松
廖士楠
吕卫强
《兵工自动化》
2023
1
下载PDF
职称材料
5
系留无人机视觉定位技术
王世勇
刘满
倪蜂棋
安帅
《兵工自动化》
2022
2
下载PDF
职称材料
6
基于遗传算法优化的四旋翼控制系统研究
丁一
谯超凡
王世勇
刘满
《兵工自动化》
2023
1
下载PDF
职称材料
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