钢卷穿心缠绕机张力控制策略研究

对大型钢卷穿心缠绕机的张力控制系统进行了分析和设计,对包装过程进行了分析和数学建模,对张力控制策略进行了设计,即通过放卷小车弹簧机构的拉伸收缩对快速变化的张力进行缓冲,通过变速积分模糊PID控制对放卷伺服进行速度控制,配合转矩限幅对放卷张力进行自动化调整,从而实现对张力的稳定控制。最后进行了仿真,结果表明这种控制方法可以较好的实现张力稳定性控制,对穿心缠绕机后续研究提供理论基础。

融合TEB与Stanley的移动机器人路径规划控制算法

移动机器人根据TEB(timeelasticband)算法优化求解出轨迹点序列,然后通过时间差分计算移动机器人所需的控制量,这种方式在实际应用时由于速度与角速度的频繁跳变,导致对阿克曼底盘移动机器人的运行控制不佳、转向不平稳等问题。为了改善控制效果,将TEB下发的移动机器人控制量进行了改进,融合Stanley算法考虑机器人实际位姿与最优轨迹点之间的航向误差与横向误差,定义基于误差的非线性比例函数来求解移动机器人实时跟踪的控制率,以此设计移动机器人的运动控制器,并搭建基于ROS平台的路径规划控制模块进行仿真和实车测试,实验结果验证了所设计融合算法的有效性,可以实现阿克曼形式的底盘移动机器人可靠、平稳的路径规划和运动控制功能。

基于非线性优化的激光无人叉车导航用外部参数的自动校准系统

随着移动机器人SLAM导航技术的发展,采用基于工厂的实际环境进行导航的激光无人叉车已逐渐得到大量的应用,而激光无人叉车导航所使用的相关参数的精确性对激光无人叉车导航的精度和稳定性有很大的影响。因此,针对工业场景应用中的基于实际周围环境导航的激光无人叉车,对其相关导航用外部参数进行自动校准的问题开展研究非常必要。针对激光无人叉车的导航用外部参数进行自动校准的问题,采用高斯牛顿迭代法求解根据激光无人叉车运动学模型所计算得出的里程计位姿变化量和根据激光扫描帧匹配所计算得出的激光里程计位姿变化量之间偏差的最小化非线性函数,从而得出校准后精确的导航用外部参数数值,有效提高了激光无人叉车建图和定位的准确性。

重载链条内链节的自动化装配设备设计

链条的生产装配基本属于劳动密集型产品,链条制造能力是链条制造业的决定性因素。链条传动是机械传动的一种重要形式。传动链条一般采用套筒滚子链,由内链板、外链板、套筒和滚子组成。销轴与外链板、套筒与内链板均是过盈配合。计了一种重载链条内链节的自动化装配设备,实现链条内链节的全自动化装配。设备主要由滚子和套筒上料,内链板上料,滚子和套筒预组装,套筒与下内链板压装,套筒与上内链板压装等。链条内链节的自动化装配设备可使链条装配更加自动、高效及可靠。

EMA直线作动器的参数测量试验台

EMA直线作动器的参数测量试验台是一种用于测试EMA(Electro-Magnetic Actuator,电磁作动器)直线运动性能的设备。它通常用于评估和研究EMA的各种参数,例如位移、速度、加速度、驱动力等。其通过磁粉制动器对滚珠丝杠副施加一个外力,以此来阻止电机对滚珠丝杠副施加的推力,并且利用拉压力传感器、直线位移传感器、转矩转速传感器记录电机主轴在不同行程位置时的拉压力和转矩转速,并通过数据处理将测量结果显示在显示屏上,以此来达到对EMA直线作动器的参数测量。

重载链条外链节自动化装配设计

链条的生产装配基本属于劳动密集型产品,生产装配过程中对人工的依赖程度很大,尤其重载链条的生产装配。销轴与外链板在压装成外链节之前要将销轴的扁口位置定位。本文所述的一种重载链条外链节的自动化装配设备,其核心在于完成销轴与外链板压装之前的销轴扁口定位,从而实现链条外链节的全自动化装配。本设备采用销轴旋转寻找扁孔链板的扁口位置,找到后在重力的作用下销轴自动穿入扁孔链板中,完成穿销。

ISA炉冷浇口智能清理设备设计

随着艾萨炼熔炼技术的不断的应用和发展,整体技术水平在不断的提高。然而对冷浇口的清理,目前仍采用人工方式定期用气锤冲击进行清理。整个清理过程劳动强度很大,作业环境很恶劣,具有一定的危险性。对于冷浇口的清理,本文提出一种新的清理思路及具体实现方法的设计;通过将冷浇口的转移替换来实现自动清理,改善了现有的工作条件,实现了艾萨炉冷浇口黏结物料的全自动清理,保障下料通道顺畅。对整个艾萨炉熔炼技术的发展起到了推动作用。

钢卷穿心缠绕机结构设计与特性分析

针对钢卷缠绕膜手工作业包装存在的包装效率低、包装质量差的缺点,为实现缠绕膜包装的自动化,对全自动钢卷穿心缠绕包装机的机械结构进行了设计。首先对包装需求和包装工艺进行分析,接着分别对其中的缠绕包装小车、缠绕机包装定位系统和自动包护角机进行了机械结构设计和Solidworks三维建模,并对其结构及工作原理进行了阐述。最后通过ANSYS对机构的关键零部件进行了有限元分析,对机架进行了模态分析。仿真结果表明该结构的静强度符合设计要求。研究为后续的优化设计和试验样机的搭建提供了理论基础。

抢派结合模式下外卖配送问题研究

目前,外卖平台持续地提升顾客服务质量和降低成本,忽视了骑手的权益保障.针对骑手困境,引入骑手奖惩激励机制,建立以平台成本、顾客满意度和骑手激励收益为目标的外卖订单分配模型.基于抢派结合的订单分配模式,考虑配送顺路程度、配送距离和配送能力,构造效用函数来描述骑手自主抢单对订单的偏好及匹配度,利用Logit离散选择模型实现骑手实时抢单决策;并设计自适应变邻域搜索算法,实现平台派单分配和骑手路径优化.算例实验表明,与派单模式相比,抢派结合模式下配送方案能有效降低配送成本,提高顾客满意度和骑手收益.研究结果拓展了外卖订单分配模式等理论研究,可为外卖行业健康发展提供一定的参考.

一种线下涂胶机的结构设计

随着现代工业自动化产线的大力发展,自动化生产在我们身边随处可见。但是有些自动化生产线依旧需要人工干预或辅助,比如转辙机的装配过程种的零部件涂胶工艺就需要人工辅助。线下涂胶机既避免了人工涂胶对皮肤的伤害又提高了工作效率,缩短了生产节拍。通过对转辙机装配过程的分析确定零件的涂胶平面,设计线下涂胶机的结构,然后通过电气控制实现对零件表面的涂胶任务。