适用于复杂动态环境的智能车运动规划方法

为了提高智能车在复杂动态环境中的行驶安全性,提出了基于动态人工势场法的运动规划方法。在分析传统人工势场的基础上,进行了两个方面的改进:一是针对算法自身缺陷进行改进,模拟虚拟水流法的注水过程解决了局部极值陷阱问题,对障碍物斥力势场改进解决了目标不可达问题;二是对算法进行了动态环境适应性改进,在动态障碍物的斥力势场和动态目标点的引力势场中引入了速度、加速度因素,使智能车能够躲避动态障碍物、跟踪动态目标点。仿真结果表明,虚拟水流法能够克服传统算法的局部极值陷阱问题;改进斥力势场函数能够解决目标不可达问题;智能车在复杂动态环境中行驶时,使用动态人工势场法可以成功避开障碍物,安全到达目标点。