Pixhawk飞控系统的四旋翼无人机室内飞行技术研究

针对在GPS信号缺失的室内环境下四旋翼无人机的定位和自主飞行问题,构建了一个基于激光雷达和超声波传感器的四旋翼无人机控制系统。基于机器人操作系统(ROS)构建了通信网络系统,并选用英伟达TX2运行该系统,采用pixhawk飞行控制板运行核心控制部分。测试结果表明,搭建的无人机能实现较精确的自主悬停。