往复摆臂式结构在孵化行业中的应用研究

往复摆臂式结构在孵化场的应用场合很多,包括自动摆臂上蛋、自动摆臂码盘、自动摆臂落盘等。为了保证种蛋的孵化率,对种蛋进行处理的过程中,要将种蛋破损率降到最低,因此,处理种蛋的往复摆臂式结构对自身振动控制方面的要求更加严格。为了提高孵化场处理种蛋时的保护程度,从加减速控制、自学习矢量控制和惯性力抑制等方面对振动控制进行了研究。

基于免疫调节机制的参数自整定模糊控制器设计

为进一步解决常规模糊控制算法存在的控制器参数不能在线调整、稳态精度较低等问题,提出一种基于免疫系统调节机制的参数自整定模糊控制算法。该算法在动态调节阶段借鉴生物免疫系统调的T细胞反馈调节机制来整定控制器参数,以获得较优的控制系统动态性能;稳态调节阶段利用免疫系统抗原提呈原理,将控制偏差视为抗原并进行非线性处理,同时微调控制器参数以提高模糊控制器的灵敏度,从而克服常规模糊控制器稳态精度不高的缺陷。为检验免疫模糊自整定控制算法的控制效果,将改进后的算法应用于生物反应器的非线性温度控制对象。研究结果表明:相比于常规模糊控制算法和PID算法,免疫模糊自整定控制算法具有较好的控制效果和较强的抗干扰能力。