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全解耦并联机构的运动学与工作空间分析 被引量:8
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作者 沈惠平 马履中 +1 位作者 朱小蓉 杨廷力 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第11期124-127,共4页
研究了一种改进型全解耦一平移两转动并联机构,导出了其运动学的正逆解解析式,并用VisualC++6.0编程计算求得数值解,通过Surfacer软件得到并分析了位置工作空间形状及大小;与原机构在运动学正逆解数、解耦性与位置工作空间形状及大小、... 研究了一种改进型全解耦一平移两转动并联机构,导出了其运动学的正逆解解析式,并用VisualC++6.0编程计算求得数值解,通过Surfacer软件得到并分析了位置工作空间形状及大小;与原机构在运动学正逆解数、解耦性与位置工作空间形状及大小、驱动等方面进行了比较,证实改进型机构比原机构具有更大、更健壮的位置工作空间且不易产生奇异位置。可使该类机型应用范围更广。 展开更多
关键词 并联机构 并联机器人 运动学 工作空间
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