双曲线输入约束下一类基于斐波那契序列的变步长预测控制算法

定步长预测控制在处理双曲线型输入约束时不能保证存在可行解。变步长可以保证得到可行解,但难点是步长值的确定。提出应用斐波那契序列搜索步长的算法,避免了步长搜索引入的在线求解子优化问题的复杂性,并且给出了算法的稳定性证明。