GPS/INS紧耦合导航中多路径效应改正算法及应用

针对GPS伪距观测值受多路径误差影响较大,限制了GPS/INS紧耦合导航中导航精度提高的问题,在传统静态多路径消除方法的基础上,提出了导航过程中多路径效应动态消除算法,并应用于GPS/INS紧耦合导航。首先给出了GPS/INS紧耦合导航的动力学模型和观测模型以及静态定位多路径消除的方法,通过频谱分析探究了非差观测值序列的特殊性,引入了移动窗口提取动态导航过程非差伪距观测值的多路径,最后利用实测数据验证了算法的有效性。结果表明:对比没有经过多路径改正的组合导航算法,基于伪距多路径改正的GPS/INS紧耦合导航增强了滤波融合观测值的精度,减少了多路径效应对于伪距观测值的影响,平衡了伪距观测值和多普勒观测值的权重,提高了GPS/INS紧耦合导航的直接可测参数(位置、速度)和间接可测参数(姿态)的精度,北向、东向和高程三个方向的位置误差分别减小了18.8%、25.7%,和1.5%。

BDS-3单双频信号全球定位精度分析

为了对BDS-3全球定位性能进行全面系统的评估,该文基于MGEX测站2020年336—342 d的BDS和GPS实测数据,对比分析BDS-3、GPS以及BDS-3/BDS-2的单频及双频定位性能,并研究不同区域、不同高度角对BDS-3、GPS、BDS-3/BDS-2定位精度与收敛时间的影响。实验结果表明:双频PPP中,加入BDS-2后,与单BDS-3不同频率组合相比较,在定位精度上没有明显的提升,收敛时间提升了22%、13%,GPS定位精度也略优于BDS-3;单频PPP方面,BDS-3新信号B1C定位性能最优,与GPS L1处于同一水平;不同区域内,双频PPP在亚洲和欧洲区域表现更好,单频PPP在欧洲区域表现略好与亚洲区域;此外,随着高度角增加,BDS-3的卫星可见数要多于GPS,BDS的卫星空间结构更优异,受遮蔽环境影响较小。