柔性仿生爬壁机器人控制系统研究

通过对壁虎运动机理以及柔性脚掌结构的理论分析和实验研究,文中提出一种新型柔性仿壁虎爬壁机器人的控制方法,该控制系统采用以MCU为核心控制器的分布式系统,依据精确的步态规划实现了机器人的稳定爬行,在实验环境下通过实物样机验证了该方法的可行性和有效性。

基于多传感器多路径规划自动泊车系统仿真及实车验证

针对无人驾驶汽车比赛进行的研究和设计。根据阿克曼转向几何建立汽车运动学模型,采用多种传感器构建感知系统识别车位,为不同车位设计了平行、垂直和单段三种泊车路径,籍由触角算法控制汽车跟踪规划路径,用Matlab仿真,在VC2005平台上实车测试。比赛中,"智能先锋号"车位检测与车身控制准确,避免了其他参赛队漏检错检或碰到障碍物的失误,为拿下最终比赛的胜利垫定了基础。

四足爬行机器人对角启动步态控制系统设计

结合目前仿生爬壁机器人步态控制存在的不足,提出了一种基于四足对角启动的爬行机器人的控制方法和完整的控制系统,并在实验环境下得以实现。该控制系统以C8051F021为核心控制器,结合一种均匀量变输出的设计方法,驱动舵机以实现机器人爬行。用MATLAB软件进行建模仿真,在实验环境下验证该方法的可行性和有效性。

激励磁场和铁粉含量对磁性聚氨酯泡沫吸声性能的影响

添加了磁性颗粒的新型聚氨酯泡沫因其既具有泡沫材料优良的吸声性能又具备智能材料的可调可控的特点,成为多功能声学材料领域新的研究热点。磁性聚氨酯泡沫的吸声特性与其制备原料和制备条件有密切的关系,然而关于铁粉含量和激励磁场对材料吸声性能的影响目前尚无一致且完整的结论。制备了50、100、150和200 mT等4种不同激励磁场条件下,分别添加15%、40%和80%(质量分数)等3种不同羟基铁粉质量百分数的10种磁性聚氨酯泡沫试样。旨在研究激励磁场强度和铁粉含量等制备条件对磁性聚氨酯泡沫吸声性能的影响。利用阻抗管通过传递函数法实验测试得到了各试样在64~1600 Hz频率范围内的吸声系数曲线。结果表明增加铁粉含量在总体上提高了测试频段内的吸声系数,而激励磁场的增加会导致吸声系数曲线右移,并且提高吸声系数的峰值。铁粉含量和激励磁场强度综合影响磁性泡沫的吸声性能,磁性聚氨酯泡沫的吸声系数频率特性可根据应用需求进行设计。