带拖车的移动机器人包络路径分析与描述

带拖车的移动机器人系统是一类复杂的多车体系统 ,其路径规划问题难以沿用单体移动机器人系统的规划方法 .本文通过分析这类系统运动时的路径特征 ,提出包络路径概念 ;并根据路径与车体约束的关系 ,给出包络路径的量化描述 ,从而把这类多车体系统的路径规划问题转化为单个车体的规划问题 ,本质地改变了带拖车移动机器人的运动规划 .