基于单目视觉三维重建系统的设计与实现

视觉重建方法多数存在设备构成复杂、精度低、耗时高等问题。为此,提出一种单台手持式数码相机恢复场景的三维模型方法。采用经典的对极几何初始化相机位姿,使用改进Pn P算法计算多帧图像位姿,通过选取新图像鲁棒特征点扩建场景,并运用基于局部关联帧的光束平差法优化摄像机位姿和三维点位置。实验结果表明,与传统的光束平差法相比,该方法能够有效节约时间,具有较强的鲁棒性。

异质金属竞争配位用于混合配体型氯代异烟酸铀酰配合物的合成调控

本工作从基于2,6-二氯异烟酸(H-2,6-dcpca)和2,2′-联吡啶(2,2′-bpy)混合配体的卤代异烟酸铀酰配合物((UO;)(2,6-dcpca);(2,2′-bpy))出发,通过进一步引入第二金属中心(Ag;、Zn;和Cu;)进行竞争配位,实现了对这一混合配体型氯代异烟酸铀酰配合物的结构调控,并成功合成了六种新型混合配体型异质金属铀酰配合物。单晶结构分析表明,这些异质金属节点具有不同的配位行为,可以参与2,2′-bpy和[2,6-dcpca];配体的竞争配位并改变铀酰中心的配位环境,导致最终形成的水热产物具有不同铀酰配位模式和化学结构。同时,由于晶体结构的不同,这些化合物在超分子晶格中的弱相互作用和晶格堆积方式也表现出较大变化。通过第二金属中心的竞争配位策略,实现了混合配体型铀酰配合物中铀酰配位模式的调控及多种异质金属铀酰化合物的制备,证明了基于多重竞争配位的合成调控策略的可行性,并有望在未来用于更多的功能性锕系-有机杂化材料的合成。