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题名拟一致无迹卡尔曼滤波算法
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作者
蒋衍光
黄一
薛文超
方海涛
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机构
北京控制与电子技术研究所
中国科学院数学与系统科学研究院系统控制重点实验室国家数学与交叉科学中心
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出处
《系统科学与数学》
CSCD
北大核心
2017年第4期965-977,共13页
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基金
国家重点基础研究发展计划(973)(2014CB845303)
国家自然科学基金项目(NSFC61603380)资助课题
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文摘
针对一般的非线性系统,研究了无迹卡尔曼滤波(UKF)算法的一致性问题.通过对传统UKF算法的修正,提出了拟一致UKF(QCUKF)算法,同时给出了修正参数的选取准则,并且在理论上证明了所提算法的拟一致性.当算法具有拟一致性时,估计精度可被实时评估.最后,通过仿真实例说明了所提算法的可行性以及拟一致性.
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关键词
无迹卡尔曼滤波(UKF)
一致性
非线性系统
精度评估
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Keywords
Unscented Kalman filter （UKF）, consistency, nonlinear system, accuracy evaluation.
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分类号
TN713
[电子电信—电路与系统]
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