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轮式移动机器人沙地行驶控制建模与仿真研究
被引量:
7
1
作者
谷侃锋
赵明扬
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第18期5035-5039,共5页
结合车轮沙土相互作用的力学分析,研究解决轮式移动机器人沙地行驶车轮过度滑转下陷问题。考虑纵列式重复通过车轮沙土力学参数的修正,建立六轮式沙地移动机器人的动力学模型,以车轮滑转率为状态变量,设计了移动机器人沙地行驶的滑模驱...
结合车轮沙土相互作用的力学分析,研究解决轮式移动机器人沙地行驶车轮过度滑转下陷问题。考虑纵列式重复通过车轮沙土力学参数的修正,建立六轮式沙地移动机器人的动力学模型,以车轮滑转率为状态变量,设计了移动机器人沙地行驶的滑模驱动控制器跟踪车轮期望滑转率。MATLAB/Simulink仿真结果表明,采用该控制器可以较快地跟踪期望滑转率,有效地限制机器人车轮的滑转,避免车轮的过度下陷。
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关键词
移动机器人
车轮下陷
滑转率
沙地
滑模控制
SIMULINK仿真
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职称材料
基于性能预测的遗传强化学习动态调度方法
被引量:
7
2
作者
魏英姿
谷侃锋
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2010年第12期2809-2812,2820,共5页
针对作业车间动态调度问题,在模式驱动调度的框架下,提出遗传强化学习动态调度方法。首先,采用优先规则编码的染色体表达问题的解,将染色体分割成基因模式作为分阶段调度算法的状态模式;其次,设计性能预测变量,构建启发式立即回报函数,...
针对作业车间动态调度问题,在模式驱动调度的框架下,提出遗传强化学习动态调度方法。首先,采用优先规则编码的染色体表达问题的解,将染色体分割成基因模式作为分阶段调度算法的状态模式;其次,设计性能预测变量,构建启发式立即回报函数,引导和加快遗传强化学习算法的搜索进程;再次,设置遗传算子、强化学习及其相关参数以实现搜索过程"开采"与"探索"之间的平衡;最后,仿真实验结果验证了遗传强化学习调度方法的有效性。
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关键词
强化学习
遗传算法
预测
生产周期
作业车间动态调度
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职称材料
题名
轮式移动机器人沙地行驶控制建模与仿真研究
被引量:
7
1
作者
谷侃锋
赵明扬
机构
中国科学院沈阳自动化研究所沈阳现代装备研究设计中心
出处
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第18期5035-5039,共5页
基金
中国科学院方向性预研资助项目(A050105)
文摘
结合车轮沙土相互作用的力学分析,研究解决轮式移动机器人沙地行驶车轮过度滑转下陷问题。考虑纵列式重复通过车轮沙土力学参数的修正,建立六轮式沙地移动机器人的动力学模型,以车轮滑转率为状态变量,设计了移动机器人沙地行驶的滑模驱动控制器跟踪车轮期望滑转率。MATLAB/Simulink仿真结果表明,采用该控制器可以较快地跟踪期望滑转率,有效地限制机器人车轮的滑转,避免车轮的过度下陷。
关键词
移动机器人
车轮下陷
滑转率
沙地
滑模控制
SIMULINK仿真
Keywords
mobile robot
wheel sinkage
slip ratio
sand road condition
sliding mode control
Simulink
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于性能预测的遗传强化学习动态调度方法
被引量:
7
2
作者
魏英姿
谷侃锋
机构
沈阳
理工大学信息
科学
与工程
学院
中国科学院沈阳自动化研究所沈阳现代装备研究设计中心
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2010年第12期2809-2812,2820,共5页
基金
辽宁省自然科学基金项目(20092060)
文摘
针对作业车间动态调度问题,在模式驱动调度的框架下,提出遗传强化学习动态调度方法。首先,采用优先规则编码的染色体表达问题的解,将染色体分割成基因模式作为分阶段调度算法的状态模式;其次,设计性能预测变量,构建启发式立即回报函数,引导和加快遗传强化学习算法的搜索进程;再次,设置遗传算子、强化学习及其相关参数以实现搜索过程"开采"与"探索"之间的平衡;最后,仿真实验结果验证了遗传强化学习调度方法的有效性。
关键词
强化学习
遗传算法
预测
生产周期
作业车间动态调度
Keywords
reinforcement learning
genetic algorithm
prediction
makespan
dynamic job-shop scheduling
分类号
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
轮式移动机器人沙地行驶控制建模与仿真研究
谷侃锋
赵明扬
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
7
下载PDF
职称材料
2
基于性能预测的遗传强化学习动态调度方法
魏英姿
谷侃锋
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2010
7
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职称材料
已选择
0
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引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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