多移动机器人系统个体控制体系结构

本文面向多移动机器人系统 ,提出了一种适合于移动机器人个体的分层式体系结构 ,包括系统监控层、协作规划层和行为控制层三个层次 .其中系统监控层主要实现人对系统的实时监控功能 ;协作规划层在与其它机器人相应层的交互过程中建立系统的分层式组织形式 ,合理快速地完成任务的分解和分配 ,实现了机器人之间的任务级协作 ;行为控制层主要采用基于行为的方法实现具体的运动控制 .该结构满足了移动机器人渐趋复杂的应用环境和日益增大的系统规模的要求 .

基于联想记忆系统的模型参数估计

在离散泰勒级数型联想记忆系统（ＤＴＳ－ＡＭＳ）的基础上，提出了一种模型参数在线估计方法，为ＤＴＳ－ＡＭＳ在智能控制和信号处理领域中的应用提供了新的途径。数字仿真表明了该方法的可行性和有效性。

非线性广义系统的可解性

木文研究非线性广义系统的解的存在性问题，利用微分方程和微分包含的生存理论，给出了非线性广义系统解存在的条件．

离散时间系统的鲁棒稳定性分析——积分二次约束方法

利用新近发展起来的积分二次约束 (IQC)方法 ,对离散时间系统 ,给出了其鲁棒稳定性分析准则 ,使一大类古典稳定性结果可以统一和概括在积分二次约束的框架之下 .并且 ,利用积分二次约束方法 ,讨论了一类混合摄动系统的鲁棒稳定性 .

对带有有限缓冲区和可修机器的串行生产线的生产方差研究

把生产与市场结合起来并考虑供需关系时,系统的生产方差研究显得非常必要.讨论的模型为两级的串行生产线,利用结构随机矩阵理论和马氏过程的协方差结构,给出了在一个给定时间区间内系统生产成品数方差的有效算法.基于正态分布,这个算法对订单满足的程度进行了概率刻划.

基于行为的多移动机器人实时队形保持

多移动机器人队形问题是多机器人系统富有挑战性的研究方向之一。为了在动态、复杂的环境中实现队形的完全保持 ,设计了四种行为 :奔向目标行为、保持队形行为、切线避碰行为和随机扰动行为 ,同时采用“leader更换”方法实现了机器人间的协调运动规划。仿真实验表明了所提行为策略可以有效的解决机器人运动过程中可能发生的冲突和死锁 ,确保了任务的顺利完成。

CIMS缓冲区分配工件的阈值控制策略及其优化

本文对两个并行不同的工作站，在有限的缓冲区中，提出了一类分配工件的阈值控制策略．首先利用结构矩阵分析理论，在这类阈值控制策略下给出了这个CIMS可靠性模型的随机结构，得到了系统的稳态生产率和稳态可用度，推导了这类阈位控制策略的两类持续时间的分布，然后在保证系统稳态生产率最大的目标下，得到了这类阈值控制策略的PW－最优解和PT－最优解．

结构可靠性估计的动态方法

本文用标值点过程来刻画结构抗力和荷载效应，导出了一个评估结构可靠度的动态模型用本文的方法去估计结构可靠度，能方便地了解结构随使用时间逐渐劣化的趋势，为结构的优化设计和维修决策提供了依据．

四阶凸组合的鲁棒严格正实综合

证明了对于两个四阶多项式α(s)与b(s),其凸组合的Hurwitz稳定性是存在多项式c(s)使c(s)/α(s)与c(s)/b(s)同时严格正实的充分必要条件.这一结果对于参数摄动控制系统的严格正实综合有重要意义.

可变生产率的两级串行生产线可靠性分析

制造系统的生产线由多个机器组合而成 ,可以有多种表现形式 ,各机器可以根据生产的实际情形改变生产率 .从系统可靠性的角度出发 ,当机器以较低的生产率工作时可靠性较高 .这样 ,提出一种能提高系统可靠性同时又能使各机器相互协调而提高生产线性能的策略就显得十分必要 .本文讨论了可变生产率的串行生产线模型 ,对机器、缓冲区及生产线的运行状态进行了研究 ,从机理上分析了生产线的运行状况 ,得到了分析生产线性能指标的解析解 :稳态生产率 ,并以稳态生产率为指标对这种生产线加以控制 ,从而进行优化 .

模的维数与离散事件动态系统的能达程度

本文提出了极大代数上有限生成模的维数与歧点的概念，证明了m个矢量生成的模为m维的充要条件是它们为强线性独立的，比较了两种线性独立的强弱，并应用上述理论于离散事件动态系统（DEDS）的能达程度问题．

严格正实域的完整刻画和鲁棒严格正实综合方法

引入弱严格正实域的概念 ,讨论了弱严格正实域的性质 ,利用多项式完全判别系统 ,给出系数空间中传递函数严格正实域和弱严格正实域的完整刻画 ,提出一种新的切实可行的系统鲁棒严格正实综合设计方法 .该方法对低阶稳定的区间多项式集或低阶稳定的多项式线段集来说 ,所得条件是充分必要的 ,对于高阶的情形也是十分有效的 ,并用实例说明该方法的有效性 .