机电系统低速非线性补偿仿真研究

针对机电系统低速运行时存在的以摩擦力矩为主的非线性干扰 ,建立了摩擦力矩的数学模型 ,根据该模型提出了自适应控制律 ,进行了仿真研究。

数字化光电跟踪伺服系统定位极限环的抑制

数字光电跟踪系统定位时将产生自振荡,在相平面下可描述为极限环。自振荡对定位精度影响较大,因此必须对其进行抑制。针对实际的数字光电跟踪伺服系统,提出一种描述方法,即用等效间隙非线性来描述其定位时非线性特性,且该间隙主要由光电传感器的滞后效应和伺服系统的摩擦死区引起。理论分析表明,双极PWM功率放大器的零点振颤特性可以抑制伺服系统的定位极限环。实验也证明,通过软件补偿以及PWM驱动模式设计来改善光电跟踪系统定位精度是可行的,定位精度由1.77提高到了22.23,大大抑制了定位非线性特性。

直流力矩电机低速自适应跟踪控制

由模型参考自适应控制原理,采用李雅普诺夫函数稳定性分析方法,分别给出了基于 Stribeck非线性摩擦模型和库仑摩擦模型的低速补偿自适应控制律,并进行了低速性能实验对比研究。结果为:系统基于Stribeck 模型和库仑模型的最低平稳速度分别为minq&=0.00234/s 和 nmiq&=0.0024/s;此时误差峰-峰值分别为0.463″和0.695″。 显然前者的低速补偿效果更好。

用于高空动靶饱和损伤的地面激光的最低稳速跟踪分析

由地面激光束凝视高空动靶使其饱和或损伤的凝视时间 ,讨论并计算出地面伺服系统方位跟踪精度及最低稳定运动速度。给出了地面伺服系统方位跟踪速度与高空激光束移动距离之间的关系 。