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半球谐振陀螺惯导系统温度补偿技术研究
1
作者
陶陶
乔相伟
+3 位作者
陈志豪
梁爱琦
王雷
石琪
《导航与控制》
2023年第4期74-80,共7页
为有效提高半球谐振陀螺惯导系统导航精度,解决温度变化对快速启动性以及实际应用精度产生显著影响的问题,分析了系统级标定误差参数的温度特性,并建立了温度误差模型,最后设计了温度补偿试验以及平台模式标定试验对补偿效果进行检验。...
为有效提高半球谐振陀螺惯导系统导航精度,解决温度变化对快速启动性以及实际应用精度产生显著影响的问题,分析了系统级标定误差参数的温度特性,并建立了温度误差模型,最后设计了温度补偿试验以及平台模式标定试验对补偿效果进行检验。试验结果表明,建立的温度误差补偿模型准确有效,误差参数稳定性得到提升,提高了启动阶段半球谐振陀螺惯导系统的性能,且计算量较小,具有较高的工程应用价值。
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关键词
高精度
半球谐振陀螺惯导系统
温度误差补偿
系统级标定
原文传递
车载大视场视觉惯性组合导航算法研究
2
作者
张宇
谢波
+2 位作者
苏鑫
王萌
王猛
《导航与控制》
2023年第4期34-41,4,共9页
车载视觉导航在大角度旋转和高速运动等场景下表现不佳,由于视觉和惯性的误差特性互补,所以视觉惯性组合导航算法有良好的应用前景。大视场相机获取外界信息丰富,但大视场相机采样频率低影响视觉数据采集,而且基于优化的组合导航算法计...
车载视觉导航在大角度旋转和高速运动等场景下表现不佳,由于视觉和惯性的误差特性互补,所以视觉惯性组合导航算法有良好的应用前景。大视场相机获取外界信息丰富,但大视场相机采样频率低影响视觉数据采集,而且基于优化的组合导航算法计算速度慢,故提出了一种适用于大视场相机的车载视觉惯性组合导航算法。该算法侧重于数据预处理:设计了基于伽马函数的对比度受限自适应直方图均衡化来降低图像噪声,通过FAST角点与光流法的组合完成特征提取与跟踪,进一步加快了计算速度。引入了惯性数据等效旋转矢量二子样算法来减少数据量和计算量,通过预积分算法为误差优化减少计算量,通过视觉误差、惯性误差以及边缘化误差联合优化来提高精度。与其他组合导航算法相比,该算法精度较高,计算速度最快,与VINS-Mono相比节省时间19.7%。
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关键词
视觉惯性组合导航算法
车载导航系统
大视场相机
非线性优化
原文传递
一种基于VPX架构的光纤惯组系统集成一体化设计方法
3
作者
张燕萍
师祥利
+2 位作者
尚俊云
张波
褚万利
《导航与控制》
2023年第1期91-99,共9页
针对目前国内外运载火箭控制系统电气设备轻质化、智能化和集成一体化的发展要求,提出了一种基于VPX架构的光纤惯组系统集成一体化设计方法,并开展了地面试验验证。结果表明:该技术实现了控制系统主要电气设备一体化集成设计,相比传统设...
针对目前国内外运载火箭控制系统电气设备轻质化、智能化和集成一体化的发展要求,提出了一种基于VPX架构的光纤惯组系统集成一体化设计方法,并开展了地面试验验证。结果表明:该技术实现了控制系统主要电气设备一体化集成设计,相比传统设计,该方法可以使得相同功能的产品数量和质量均降低35%,满足了新一代控制系统电气设备在高集成、高可靠、轻质化等方面的需求,具有一定的工程应用价值。
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关键词
VPX架构
光纤惯组
控制系统
一体化设计
原文传递
题名
半球谐振陀螺惯导系统温度补偿技术研究
1
作者
陶陶
乔相伟
陈志豪
梁爱琦
王雷
石琪
机构
中国航天科技集团有限公司第十六研究所
出处
《导航与控制》
2023年第4期74-80,共7页
文摘
为有效提高半球谐振陀螺惯导系统导航精度,解决温度变化对快速启动性以及实际应用精度产生显著影响的问题,分析了系统级标定误差参数的温度特性,并建立了温度误差模型,最后设计了温度补偿试验以及平台模式标定试验对补偿效果进行检验。试验结果表明,建立的温度误差补偿模型准确有效,误差参数稳定性得到提升,提高了启动阶段半球谐振陀螺惯导系统的性能,且计算量较小,具有较高的工程应用价值。
关键词
高精度
半球谐振陀螺惯导系统
温度误差补偿
系统级标定
Keywords
high-precision
hemispherical resonator gyroscope inertial navigation system
temperature error compensation
system-level calibration
分类号
TH824 [机械工程—精密仪器及机械]
原文传递
题名
车载大视场视觉惯性组合导航算法研究
2
作者
张宇
谢波
苏鑫
王萌
王猛
机构
中国航天科技集团有限公司第十六研究所
出处
《导航与控制》
2023年第4期34-41,4,共9页
文摘
车载视觉导航在大角度旋转和高速运动等场景下表现不佳,由于视觉和惯性的误差特性互补,所以视觉惯性组合导航算法有良好的应用前景。大视场相机获取外界信息丰富,但大视场相机采样频率低影响视觉数据采集,而且基于优化的组合导航算法计算速度慢,故提出了一种适用于大视场相机的车载视觉惯性组合导航算法。该算法侧重于数据预处理:设计了基于伽马函数的对比度受限自适应直方图均衡化来降低图像噪声,通过FAST角点与光流法的组合完成特征提取与跟踪,进一步加快了计算速度。引入了惯性数据等效旋转矢量二子样算法来减少数据量和计算量,通过预积分算法为误差优化减少计算量,通过视觉误差、惯性误差以及边缘化误差联合优化来提高精度。与其他组合导航算法相比,该算法精度较高,计算速度最快,与VINS-Mono相比节省时间19.7%。
关键词
视觉惯性组合导航算法
车载导航系统
大视场相机
非线性优化
Keywords
visual inertial integrated navigation algorithm
vehicle-mounted navigation system
large field of view camera
nonlinear optimization
分类号
V249.328 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
原文传递
题名
一种基于VPX架构的光纤惯组系统集成一体化设计方法
3
作者
张燕萍
师祥利
尚俊云
张波
褚万利
机构
中国航天科技集团有限公司第十六研究所
出处
《导航与控制》
2023年第1期91-99,共9页
基金
装发部快速支持项目(编号:61405170319)
文摘
针对目前国内外运载火箭控制系统电气设备轻质化、智能化和集成一体化的发展要求,提出了一种基于VPX架构的光纤惯组系统集成一体化设计方法,并开展了地面试验验证。结果表明:该技术实现了控制系统主要电气设备一体化集成设计,相比传统设计,该方法可以使得相同功能的产品数量和质量均降低35%,满足了新一代控制系统电气设备在高集成、高可靠、轻质化等方面的需求,具有一定的工程应用价值。
关键词
VPX架构
光纤惯组
控制系统
一体化设计
Keywords
VPX architecture
optical fiber inertial measurement unit(optical fiber IMU)
control system
integrated design
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
半球谐振陀螺惯导系统温度补偿技术研究
陶陶
乔相伟
陈志豪
梁爱琦
王雷
石琪
《导航与控制》
2023
0
原文传递
2
车载大视场视觉惯性组合导航算法研究
张宇
谢波
苏鑫
王萌
王猛
《导航与控制》
2023
0
原文传递
3
一种基于VPX架构的光纤惯组系统集成一体化设计方法
张燕萍
师祥利
尚俊云
张波
褚万利
《导航与控制》
2023
0
原文传递
已选择
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引证文献
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